机械臂运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·课题来源 | 第6-7页 |
| ·研究目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·机械臂运动控制系统方案 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 机械臂伺服系统和无刷直流电机 | 第13-26页 |
| ·无刷直流电机原理及数学模型 | 第13-20页 |
| ·无刷直流伺服系统 | 第20-23页 |
| ·伺服系统仿真分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第26-38页 |
| ·硬件电路总体设计方案 | 第26页 |
| ·嵌入式处理芯片及外围电路设计 | 第26-29页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第29-31页 |
| ·电流检测电路设计 | 第31-32页 |
| ·串口通信电路设计 | 第32-33页 |
| ·电源电路设计 | 第33-35页 |
| ·无刷直流伺服电机 | 第35-36页 |
| ·差分信号转TTL信号模块选用 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 算法和系统软件 | 第38-49页 |
| ·软件总体设计思路 | 第38-39页 |
| ·算法编程实现 | 第39-42页 |
| ·检测程序设计 | 第42-45页 |
| ·PWM定时器程序设计 | 第45-46页 |
| ·电机启动程序设计 | 第46-47页 |
| ·串口通信程序设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 附录 | 第54-60页 |
| 个人简介 | 第60页 |
