| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·国内外现状与研究意义 | 第17-19页 |
| ·扫描系统介绍 | 第19-20页 |
| ·研究主要内容及安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基础算法简介 | 第22-39页 |
| ·本章介绍 | 第22页 |
| ·Bezier 曲线 | 第22-26页 |
| ·Bezier 曲线定义及性质 | 第22-24页 |
| ·Bezier 曲线与平面求交 | 第24-26页 |
| ·B 样条曲线 | 第26-31页 |
| ·B 样条曲线定义及性质 | 第27-28页 |
| ·B 样条曲线的求值和求导的 de Boor 算法 | 第28-30页 |
| ·B 样条曲线转化为分段 Bezier 曲线 | 第30-31页 |
| ·非均匀有理 B 样条曲线（NURBS 曲线） | 第31-32页 |
| ·B 样条曲面 | 第32页 |
| ·NURBS 曲面 | 第32-33页 |
| ·NURBS 曲面的定义及性质 | 第32页 |
| ·NURUS 曲面的等参线计算方法 | 第32-33页 |
| ·点在多边形内外判别方法 | 第33-36页 |
| ·平面凸包求交算法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 IGES 文件的读取及显示 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·IGES 介绍 | 第39页 |
| ·IGES 文件 | 第39-41页 |
| ·IGES 实体 | 第40页 |
| ·IGES 文件结构概述 | 第40-41页 |
| ·IGES 各区的功能及数据分析 | 第41-42页 |
| ·IGES 各区的功能 | 第41页 |
| ·IGES 各区的数据分析 | 第41-42页 |
| ·IGES 文件数据的读取 | 第42-45页 |
| ·144 实体基曲面数据读取 | 第43-44页 |
| ·144 实体基曲面上边界线数据读取 | 第44-45页 |
| ·数据读取流程 | 第45-46页 |
| ·裁剪曲面的 OpenGL 显示 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 采样点及法矢计算 | 第49-56页 |
| ·本章介绍 | 第49页 |
| ·曲面的选取 | 第49-51页 |
| ·创建名字堆栈 | 第49-50页 |
| ·命中记录 | 第50-51页 |
| ·采样点的计算 | 第51-54页 |
| ·计算求交平面 | 第51-52页 |
| ·采样点的筛选 | 第52-54页 |
| ·计算曲面法矢 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 路径规划 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·扫描设备介绍 | 第56-57页 |
| ·基于规划约束产生扫描位置和扫描方向 | 第57-61页 |
| ·可视锥的性质 | 第57-58页 |
| ·基于可视锥的扫描位置和扫描方向计算 | 第58-61页 |
| ·扫描路径生成 | 第61-63页 |
| ·阻挡检验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 路径仿真 | 第65-73页 |
| ·本章介绍 | 第65页 |
| ·机器人可执行文件介绍及生成 | 第65-67页 |
| ·WorkSpace 简介 | 第67-70页 |
| ·导入机器人模型和 IGES 文件 | 第67-68页 |
| ·仿真功能介绍 | 第68-69页 |
| ·碰撞探测功能介绍 | 第69-70页 |
| ·路径仿真与阻挡/碰撞检查 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |