基于视觉信息的工业机器人搬运技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·课题的来源和意义 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基于视觉信息的物体识别与定位 | 第14-30页 |
| ·视觉系统结构 | 第14-15页 |
| ·摄像机标定 | 第15-21页 |
| ·摄像机模型 | 第15-18页 |
| ·标定方法 | 第18-20页 |
| ·摄像机标定试验 | 第20-21页 |
| ·图像的采集和灰度化 | 第21-23页 |
| ·图像预处理 | 第23-25页 |
| ·图像增强 | 第23-24页 |
| ·图像平滑 | 第24-25页 |
| ·物体特征参数的提取 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 通讯模块的实现 | 第30-40页 |
| ·通讯协议的研究 | 第30-35页 |
| ·通讯帧格式和错误校验的方法 | 第30-32页 |
| ·传递命令的通讯协议 | 第32-33页 |
| ·传递、接收文件的通讯协议 | 第33-35页 |
| ·通讯方案设计 | 第35-36页 |
| ·编程语言的选择 | 第36-37页 |
| ·通讯的实现 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于视觉信息的机器人搬运系统 | 第40-48页 |
| ·搬运系统的研究 | 第40-44页 |
| ·搬运系统的工作原理 | 第40-41页 |
| ·MOTOMAN-SV3X 机器人 | 第41-43页 |
| ·搬运系统的工作流程 | 第43-44页 |
| ·搬运系统的控制 | 第44-47页 |
| ·Motocom32 的功能介绍 | 第44-47页 |
| ·机器人控制的实现 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器人搬运系统的调试 | 第48-56页 |
| ·通讯模块的验证 | 第48-50页 |
| ·搬运系统的调试 | 第50-53页 |
| ·机器人运动轨迹的控制方式 | 第51-52页 |
| ·机器人搬运轨迹 | 第52-53页 |
| ·机器人搬运系统的应用效果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第62页 |
