| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·可重构模块机器人的国内外研究与发展状况 | 第10-11页 |
| ·机器人故障检测技术的研究与发展状况 | 第11-12页 |
| ·故障检测的相关理论基础 | 第12-14页 |
| ·滤波理论的发展 | 第12页 |
| ·H∞控制的基本思想 | 第12-14页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 一类可重构模块机器人的构形设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·可重构模块机器人的构形设计 | 第15-20页 |
| ·机械手的机械结构 | 第15-16页 |
| ·可重构模块的划分 | 第16-17页 |
| ·构型设计 | 第17-19页 |
| ·可重构模块机器人的自由度 | 第19-20页 |
| ·动力学模型的构建 | 第20-25页 |
| ·连杆的牛顿-欧拉方程 | 第20-21页 |
| ·可重构模块机器人模型的构建 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 可重构模块机器人容错控制的研究 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·冗余设计方法 | 第27-28页 |
| ·机器人系统中多传感器的可靠性 | 第28-30页 |
| ·容错控制器的设计 | 第30-32页 |
| ·自适应 H∞滤波 | 第31页 |
| ·鲁棒 H∞性能指标 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于自适应 H∞滤波器故障检测方法 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·故障的分类及表达方法 | 第33-35页 |
| ·故障的分类 | 第33-34页 |
| ·传感器故障的表达式 | 第34-35页 |
| ·基于有限频滤波器的故障检测 | 第35-41页 |
| ·GKYP 引理 | 第35-36页 |
| ·GKYP 引理的应用 | 第36-38页 |
| ·不确定结构的建模 | 第38-39页 |
| ·可重构模块机器人系统 T-S 模糊模型 | 第39-40页 |
| ·可重构模块机器人的故障建模 | 第40-41页 |
| ·自适应 H∞滤波器的设计 | 第41-43页 |
| ·无故障时的不等式条件 | 第43-47页 |
| ·式（3-37）的不等式条件 | 第44-45页 |
| ·式（3-38）的不等式条件 | 第45-46页 |
| ·式（3-41）的不等式条件 | 第46-47页 |
| ·有故障时的不等式条件 | 第47-52页 |
| ·式（3-39）的不等式条件 | 第47-49页 |
| ·式（3-40）的不等式条件 | 第49页 |
| ·式（3-42）的不等式条件 | 第49-52页 |
| ·故障检测的门限值 | 第52-53页 |
| ·常门限值的选择 | 第52页 |
| ·自适应门限值的选择 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿真研究 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·分散控制方法 | 第54-55页 |
| ·基于 LMI 的可重构机器人 T-S 模糊控制 | 第55-56页 |
| ·可重构模块机器人 T-S 模糊建模 | 第56-57页 |
| ·LMI 设计及求解 | 第57-58页 |
| ·仿真实例 | 第58-59页 |
| ·基于自适应 H∞滤波器可重构模块机器人故障检测仿真 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |