预测控制方法在倒立摆系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·倒立摆研究现状及主要控制方法 | 第9-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·倒立摆主要的控制方法 | 第10-13页 |
| ·预测控制的起源与发展现状 | 第13-14页 |
| ·预测控制的起源 | 第13-14页 |
| ·预测控制的发展现状 | 第14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 倒立摆系统的建模和定性分析 | 第16-26页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第16页 |
| ·倒立摆系统数学模型的建立 | 第16-24页 |
| ·倒立摆系统的性能分析 | 第24-25页 |
| ·系统可控性分析 | 第24页 |
| ·系统稳定性分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 预测控制理论的基本原理 | 第26-38页 |
| ·模型算法控制 | 第26-31页 |
| ·脉冲响应模型 | 第26-27页 |
| ·模型预测与反馈校正 | 第27-28页 |
| ·优化控制 | 第28-31页 |
| ·动态矩阵控制 | 第31-36页 |
| ·阶跃响应模型 | 第31-32页 |
| ·动态矩阵控制的基本原理 | 第32-36页 |
| ·动态矩阵控制的 MATLAB 工具箱 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 广义预测控制在倒立摆中的应用 | 第38-56页 |
| ·广义预测控制原理 | 第38-47页 |
| ·预测模型 | 第38-40页 |
| ·丢番图方程的递推解 | 第40-42页 |
| ·滚动优化 | 第42-46页 |
| ·在线辨识与校正 | 第46-47页 |
| ·参数的设定 | 第47-48页 |
| ·预测时域 | 第47页 |
| ·控制时域 | 第47页 |
| ·控制加权系数 | 第47页 |
| ·柔化因子 | 第47-48页 |
| ·广义预测控制在倒立摆系统中的仿真研究 | 第48-55页 |
| ·广义预测控制器 | 第48-49页 |
| ·仿真调试 | 第49-51页 |
| ·广义预测控制的仿真结果 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 模糊预测控制在倒立摆中的应用 | 第56-72页 |
| ·模糊控制系统简介 | 第56-58页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的特点 | 第57-58页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第58-61页 |
| ·模糊预测控制 | 第61-63页 |
| ·模糊预测控制器设计 | 第63-67页 |
| ·模糊预测控制器设计原理 | 第63-64页 |
| ·模糊预测控制器的设计 | 第64-67页 |
| ·模糊预测控制在倒立摆系统中的仿真研究 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
