| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| ·国内外探测机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·煤矿探测机器人在实际中的应用 | 第16-17页 |
| ·西弗吉尼亚州Sago煤矿矿难救援中的应用 | 第16页 |
| ·派克河煤矿矿难中的应用 | 第16-17页 |
| ·煤矿探测机器人的发展趋势 | 第17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 TUT-CMDR机器人总体设计 | 第19-33页 |
| ·总体设计 | 第19-21页 |
| ·机器人的机械系统 | 第19-20页 |
| ·驱动电机特性 | 第20-21页 |
| ·TUT-CMDR履带型煤矿探测机器人电子系统 | 第21-28页 |
| ·机器人控制系统 | 第21-24页 |
| ·机器人驱动系统 | 第24-25页 |
| ·机器人传感器系统 | 第25-28页 |
| ·机器人的软件系统 | 第28-31页 |
| ·运动控制界面 | 第29页 |
| ·图像采集 | 第29-30页 |
| ·超声测距 | 第30-31页 |
| ·PSD检测 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 机器人越障运动性能分析 | 第33-45页 |
| ·运动学模型 | 第33-36页 |
| ·运动学模型的建立 | 第33-36页 |
| ·特殊姿态运动学模型 | 第36页 |
| ·探测机器人虚拟样机的建立与运动仿真分析 | 第36-44页 |
| ·RecurDyn概述 | 第36-37页 |
| ·履带式探测机器人的建模 | 第37-38页 |
| ·履带式探测机器人的仿真分析 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人避障导航系统研究与仿真 | 第45-59页 |
| ·避障导航系统概述 | 第45页 |
| ·避障信息的获取方法 | 第45-50页 |
| ·移动机器人导航避障的方法 | 第50-55页 |
| ·基于航位推测法的机器人定位导航 | 第50-51页 |
| ·基于全向视觉的机器人定位导航 | 第51-52页 |
| ·基于传感器的路径规划 | 第52-53页 |
| ·基于人工势场法的路径规划 | 第53-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 煤矿井下探测机器人的电机控制方法 | 第59-71页 |
| ·控制系统结构 | 第59页 |
| ·控制算法 | 第59-66页 |
| ·基于遗传算法的BP神经网络控制器 | 第60-63页 |
| ·神经网络PID控制器 | 第63-66页 |
| ·TUT-CMDR电机传动系统传递函数模型建立 | 第66-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-70页 |
| ·遗传算法优化BP神经网络 | 第68页 |
| ·基于遗传算法的BP神经网络优化PID控制器的参数 | 第68-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究总结 | 第71页 |
| ·论文主要创新点 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录A | 第77-80页 |
| 附录B | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学士学位期间的成果及发表的学术论文 | 第84页 |