基于惯性网络的导航系统数据融合技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究应用现状 | 第10-13页 |
| ·惯性导航技术的发展过程 | 第10-11页 |
| ·惯性网络的发展过程 | 第11-12页 |
| ·数据融合技术的发展过程 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 惯性网络系统建模 | 第15-30页 |
| ·惯性网络系统结构 | 第15-16页 |
| ·惯性网络结构分类 | 第15页 |
| ·主从式惯性网络的结构与功能 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统基础知识 | 第16-19页 |
| ·常用坐标系 | 第16-18页 |
| ·机体姿态角与捷联矩阵 | 第18-19页 |
| ·气压高度计工作原理 | 第19-22页 |
| ·气压与高度之间的数学模型 | 第20-21页 |
| ·气压高度计误差补偿 | 第21-22页 |
| ·多普勒仪工作原理 | 第22-24页 |
| ·多普勒仪测速原理 | 第22页 |
| ·多普勒仪测距原理 | 第22-24页 |
| ·惯性网络系统量测模型 | 第24-27页 |
| ·惯性网络静态量测模型 | 第24-25页 |
| ·惯性网络动态测量模型 | 第25-27页 |
| ·惯性网络估计融合算法 | 第27-29页 |
| ·估计融合的概念 | 第27页 |
| ·估计融合结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 惯性网络系统组件误差分析与建模 | 第30-44页 |
| ·惯性测量元件误差分析 | 第30-31页 |
| ·大气数据系统误差分析 | 第31-32页 |
| ·多普勒仪误差分析 | 第32页 |
| ·磁航仪误差分析 | 第32-33页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第33-37页 |
| ·游移方位坐标系 | 第33-34页 |
| ·捷联惯导系统速度误差方程 | 第34-35页 |
| ·捷联惯导系统姿态误差方程 | 第35-36页 |
| ·捷联惯导系统位置误差方程 | 第36-37页 |
| ·惯性网络系统误差分析 | 第37-43页 |
| ·捷联惯导系统状态方程 | 第37-39页 |
| ·误差对精度影响的分析 | 第39-43页 |
| ·本章总结 | 第43-44页 |
| 第4章 惯性网络系统数据融合方法 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·惯性网络数据融合算法 | 第44-47页 |
| ·集中式滤波 | 第44-45页 |
| ·顺序滤波 | 第45页 |
| ·联邦滤波 | 第45-47页 |
| ·基于融合理论的卡尔曼滤波算法 | 第47-49页 |
| ·经典卡尔曼滤波原理 | 第47页 |
| ·无迹卡尔曼滤波原理 | 第47-48页 |
| ·卡尔曼滤波校正方案 | 第48-49页 |
| ·惯性网络导航信息校正方案 | 第49-55页 |
| ·惯性网络速度校正方案 | 第49-50页 |
| ·惯性网络系统位置校正方案 | 第50-52页 |
| ·惯性网络系统模型 | 第52页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第52-55页 |
| ·惯性网络系统可观测性分析 | 第55-59页 |
| ·奇异值可观测性分析理论 | 第56-57页 |
| ·可观测性仿真及结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 惯性网络数据融合仿真系统 | 第60-67页 |
| ·仿真总体方案设计 | 第60页 |
| ·轨迹仿真器设计 | 第60-63页 |
| ·理想轨迹的生成 | 第61页 |
| ·惯性测量元件理想输出 | 第61-63页 |
| ·惯性网络系统仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
