多搜救机器人协作搜索及路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·搜救机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第12-14页 |
| ·多机器人协作的国内外研究现状 | 第14页 |
| ·多机器人协作研究的内容 | 第14-16页 |
| ·本课题的意义 | 第16页 |
| ·本文研究内容与章节安排 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第17-18页 |
| 第2章 搜救机器人的体系结构 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Agent思想的引入 | 第18-20页 |
| ·Agent概念 | 第18页 |
| ·Agent特性 | 第18-19页 |
| ·Agent模型 | 第19-20页 |
| ·搜救机器人的结构 | 第20-23页 |
| ·机械结构 | 第20-21页 |
| ·硬件控制设计 | 第21-23页 |
| ·搜救机器人的通信系统 | 第23-27页 |
| ·ZigBee无线传感器网络 | 第23-24页 |
| ·ZigBee无线传感器网络的节点类型 | 第24-25页 |
| ·ZigBee无线传感器网络的定位原理 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 单个搜救机器人搜索区域内的路径规划 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·避障系统的设计 | 第28-31页 |
| ·避障系统对路径规划的影响 | 第29页 |
| ·障碍物探测 | 第29-31页 |
| ·避障系统对障碍物的分类识别 | 第31-33页 |
| ·搜索区域路径规划 | 第33-37页 |
| ·衡量路径规划的指标 | 第33-34页 |
| ·全局路径规划的方式 | 第34-35页 |
| ·搜救机器人行进方向的确立 | 第35-37页 |
| ·搜索区域路径规划的实现 | 第37-42页 |
| ·迂回式规划策略 | 第37-38页 |
| ·边缘障碍物的避障策略 | 第38-39页 |
| ·独立障碍物的避障策略 | 第39-40页 |
| ·搜救区域的总体路径规划方案 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多搜救机器人协作搜索 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·多搜救机器人协作的结构模型 | 第43-49页 |
| ·多Agent系统 | 第43页 |
| ·多Agent系统的体系结构 | 第43-46页 |
| ·MAS系统的通信机制 | 第46页 |
| ·多机器人协作系统与MAS的内在联系 | 第46-47页 |
| ·多机器人协作系统的结构模型 | 第47-49页 |
| ·基于ZigBee网络的多搜救机器人平台的搭建 | 第49-52页 |
| ·多机器人通信网络的搭建 | 第49-50页 |
| ·多机器人ZigBee网络通信的实现 | 第50-52页 |
| ·多搜救机器人协作的具体策略 | 第52-60页 |
| ·简单买卖理论 | 第52-54页 |
| ·多搜救机器人协作的任务模型 | 第54页 |
| ·多机器人协作的代价、回报和收益函数 | 第54-58页 |
| ·多机器人的任务分配 | 第58-59页 |
| ·多机器人系统的协作流程 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 多机器人协作仿真及实验验证 | 第62-73页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·多搜救机器人协作仿真 | 第62-70页 |
| ·仿真平台描述 | 第62-64页 |
| ·机器人的类定义和描述 | 第64-65页 |
| ·仿真平台需求分析及功能设计 | 第65-66页 |
| ·仿真任务描述 | 第66-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·多机器人协作的实验平台 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-87页 |
