| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·手术导航技术研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·导航系统工作原理 | 第11-12页 |
| ·导航技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·手术导航中空间定位技术 | 第14-16页 |
| ·光学定位技术 | 第16-20页 |
| ·研究光学定位技术的意义 | 第16页 |
| ·光学定位技术的发展现状 | 第16-17页 |
| ·光学定位的关键技术 | 第17-20页 |
| ·论文研究内容与论文组织结构 | 第20-22页 |
| ·论文研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 双目视觉定位原理研究 | 第22-28页 |
| ·摄像机数学模型的建立 | 第22-24页 |
| ·摄像机的标定与三维重建 | 第24-26页 |
| ·标记点立体匹配 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 近红外双目视觉图像同步采集系统构建 | 第28-42页 |
| ·图像同步采集系统设计思路 | 第28-30页 |
| ·FPGA 主控制芯片选型 | 第30-31页 |
| ·系统开发流程 | 第31-32页 |
| ·主要功能控制芯片选型及接口电路 | 第32-41页 |
| ·光学传感器 OV7620 | 第32-34页 |
| ·相关功能模块芯片选型及接口电路 | 第34-37页 |
| ·近红外摄像机和相应标记点的构建 | 第37-38页 |
| ·USB 控制器 CY7C68013 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 近红外双目视觉图像同步采集系统软件设计 | 第42-67页 |
| ·CMOS 被动模式配置以及图像同步采集 | 第42-46页 |
| ·图像 SDRAM 缓存和 VGA 显示 | 第46-49页 |
| ·基于 FPGA 的图像均值滤波 | 第49-50页 |
| ·标记点亚像素坐标提取 | 第50-55页 |
| ·亚像素提取方法和流程 | 第50-53页 |
| ·亚像素提取的加速方法 | 第53-54页 |
| ·亚像素提取结果的验证 | 第54-55页 |
| ·图像数据和亚像素数据的 USB 传输 | 第55-66页 |
| ·USB 固件配置 | 第56-57页 |
| ·Slave FIFO 传输方式 Verilog 实现 | 第57-61页 |
| ·系统上位机软件 Qt 设计 | 第61-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 手术器械的快速注册实现 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·基于中间过渡平面的针尖坐标快速计算 | 第68-71页 |
| ·坐标变换关系[R T]的计算 | 第69-70页 |
| ·手术器械针尖坐标获取 | 第70-71页 |
| ·针尖坐标计算结果及分析 | 第71-74页 |
| ·手术器械注册 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 总结 | 第77-78页 |
| 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |