无人驾驶直升飞机自主着舰视觉导引关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第11-14页 |
| ·无人驾驶直升飞机视觉导航技术的发展 | 第14-21页 |
| ·国外发展情况 | 第14-16页 |
| ·国内发展情况 | 第16-21页 |
| ·本文的研究工作 | 第21-22页 |
| 第二章 视觉导引流程及坐标系变换关系 | 第22-31页 |
| ·视觉导引流程设计 | 第22-25页 |
| ·机载导引设备 | 第23-24页 |
| ·导引无人驾驶直升飞机靠近舰船 | 第24-25页 |
| ·视觉导引无人驾驶直升飞机降落 | 第25页 |
| ·坐标系 | 第25-27页 |
| ·世界坐标系 | 第26页 |
| ·无人直升机坐标系 | 第26-27页 |
| ·摄像机坐标系 | 第27页 |
| ·图像坐标系 | 第27页 |
| ·坐标系的变换 | 第27-30页 |
| ·图像坐标系与摄像机坐标系的转换关系 | 第27-28页 |
| ·世界坐标系与摄像机坐标系的关系 | 第28-29页 |
| ·无人直升机坐标系与世界坐标系的转换关系 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 辅助降落标志设计 | 第31-40页 |
| ·彩色模型 | 第31-35页 |
| ·RGB 模型 | 第31-33页 |
| ·HSV 模型 | 第33-34页 |
| ·颜色空间的转化 | 第34-35页 |
| ·颜色直方图 | 第35页 |
| ·辅助降落标志设计 | 第35-39页 |
| ·辅助降落标志的颜色特征 | 第36-38页 |
| ·辅助降落标志的形状特征 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 无人驾驶直升飞机靠近着舰点阶段的导引 | 第40-64页 |
| ·搜索策略 | 第40-42页 |
| ·图像的去噪 | 第42-45页 |
| ·图像分割 | 第45-47页 |
| ·标志识别 | 第47-51页 |
| ·连通区域 | 第47-49页 |
| ·基于颜色直方图的目标的相似性的度量 | 第49页 |
| ·基于颜色直方图的标志匹配 | 第49页 |
| ·实验结果 | 第49-51页 |
| ·辅助降落标志的跟踪 | 第51-60页 |
| ·贝叶斯框架 | 第52-53页 |
| ·粒子滤波算法 | 第53-56页 |
| ·Camshift 跟踪算法 | 第56-57页 |
| ·融合后的算法 | 第57-58页 |
| ·跟踪结果 | 第58-60页 |
| ·导引信息提取 | 第60-63页 |
| ·无人驾驶直升飞机相对着舰点的距离 | 第60-61页 |
| ·无人驾驶直升飞机相对舰船中轴偏航角度 | 第61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 标志不完全成像时的着舰导引 | 第64-81页 |
| ·风浪对辅助降落标志成像的影响 | 第64-69页 |
| ·着舰点受风浪影响的运动 | 第64-67页 |
| ·辅助降落标志不完全成像 | 第67-69页 |
| ·辅助降落标志理想中心位置的确定 | 第69-76页 |
| ·辅助降落标志的边界提取 | 第70-72页 |
| ·最大联通区域去除噪声 | 第72-73页 |
| ·最小二乘法拟合法求圆心 | 第73-74页 |
| ·部分成像的椭圆的拟合结果 | 第74-76页 |
| ·类四象限探测器的导引 | 第76-77页 |
| ·实验结果 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·本文总结 | 第81页 |
| ·未来工作的展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
