| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·捷联惯性导航技术 | 第11页 |
| ·捷联惯导初始对准问题 | 第11-12页 |
| ·捷联惯导初始对准的研究现状 | 第12-14页 |
| ·初始对准方法的研究现状 | 第12-13页 |
| ·初始对准误差模型的研究现状 | 第13页 |
| ·初始对准研究的热点问题研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作与论文编排 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联惯性导航坐标系定义与数学基础 | 第16-24页 |
| ·符号定义与坐标系 | 第16-18页 |
| ·参数和变量的符号定义 | 第16-17页 |
| ·坐标系定义 | 第17页 |
| ·坐标系转换关系 | 第17-18页 |
| ·惯性导航数学基础 | 第18-23页 |
| ·四元数理论 | 第18-19页 |
| ·姿态矩阵表示方法 | 第19-21页 |
| ·拉普拉斯变换与反变换 | 第21-22页 |
| ·Kalman 滤波原理 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 捷联惯性导航算法与误差方程 | 第24-35页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第24页 |
| ·捷联惯性导航算法 | 第24-28页 |
| ·姿态更新算法 | 第25-26页 |
| ·速度更新算法 | 第26-27页 |
| ·位置更新算法 | 第27-28页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差源 | 第28页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差方程 | 第28-31页 |
| ·姿态误差方程 | 第28-29页 |
| ·速度误差方程 | 第29-30页 |
| ·位置误差方程 | 第30页 |
| ·仪表误差方程 | 第30-31页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程的状态空间形式 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 捷联惯性导航单通道误差模型 | 第35-56页 |
| ·单通道误差模型的建立 | 第35-38页 |
| ·完整误差模型的误差传播作用 | 第35-36页 |
| ·北向通道误差模型的建立 | 第36-37页 |
| ·东向通道误差模型的建立 | 第37-38页 |
| ·单通道误差模型的求解与简化 | 第38-41页 |
| ·单通道误差模型求解 | 第38-39页 |
| ·单通道误差模型解的简化 | 第39-41页 |
| ·单通道误差模型与完整误差模型的比较 | 第41-44页 |
| ·单项误差传播方程的模型精度分析 | 第44-48页 |
| ·随机误差对模型精度的影响 | 第48-50页 |
| ·蒙特卡洛仿真方法 | 第49页 |
| ·随机误差影响的仿真分析 | 第49-50页 |
| ·不同运动方式对模型精度的影响 | 第50-52页 |
| ·短时系统误差传播特性分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 可观测性分析与状态空间参数设计 | 第56-71页 |
| ·可观测性理论 | 第56-59页 |
| ·基于估计误差协方差矩阵特征值的可观测度分析方法 | 第59-60页 |
| ·基于可观测性矩阵奇异值分解的可观测度分析方法 | 第60-62页 |
| ·基于奇异值分解可观测度分析的基本方法 | 第60-61页 |
| ·静基座可观测性分析算例 | 第61-62页 |
| ·基于观测矩阵向多项式空间基函数投影的状态变量降维分析方法 | 第62-70页 |
| ·误差观测方程的建立 | 第63-64页 |
| ·多项式空间基函数投影 | 第64-66页 |
| ·可观测度分析 | 第66-67页 |
| ·状态变量降维方法及可观测性探讨 | 第67-68页 |
| ·状态变量的收敛性与精度分析 | 第68-69页 |
| ·状态空间参数设计 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 初始对准方法与静基座初始对准 | 第71-89页 |
| ·解析式对准方法 | 第71-73页 |
| ·Kalman 滤波初始对准方法 | 第73-76页 |
| ·状态空间模型 | 第73-74页 |
| ·连续系统状态空间模型离散化 | 第74-75页 |
| ·观测方程与观测量选择 | 第75-76页 |
| ·罗经对准方法 | 第76-79页 |
| ·基于单通道误差模型的水平快速对准方法 | 第79-80页 |
| ·基于速度误差观测计算方位大失准角的初始对准方法 | 第80-84页 |
| ·方位大失准角对准方法 | 第81-82页 |
| ·方位大失准角快速概略对准方法 | 第82-84页 |
| ·迭代初始对准方案 | 第84页 |
| ·实测数据算例及分析 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第七章 动基座组合初始对准方法 | 第89-102页 |
| ·基于单天线GNSS 计算航向的初始对准方法 | 第89-93页 |
| ·基于单天线GNSS 计算航向的基本方法 | 第89-90页 |
| ·单天线GNSS 计算航向的误差分析 | 第90-92页 |
| ·基于B 样条曲线拟合计算航向的方法 | 第92-93页 |
| ·几何法计算方位失准角的初始对准方法 | 第93-96页 |
| ·几何法计算方位失准角的基本原理 | 第93-95页 |
| ·几何法计算方位失准角的误差分析 | 第95-96页 |
| ·动基座迭代对准方案 | 第96-97页 |
| ·水平对准方法的误差分析 | 第96页 |
| ·动基座条件下的迭代对准方案 | 第96-97页 |
| ·实测数据算例及分析 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第八章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·本文主要工作和结论 | 第102-103页 |
| ·研究展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 作者简历攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |