具有双目视觉的球形机器人定位方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·球形机器人定位系统研究现状 | 第10-19页 |
| ·球形移动机器人发展现状与趋势 | 第10-14页 |
| ·移动机器人定位技术发展现状与趋势 | 第14-18页 |
| ·球形机器人定位问题 | 第18-19页 |
| ·本论文的选题及研究方向 | 第19-20页 |
| 第二章 移动机器人双目立体视觉定位研究 | 第20-37页 |
| ·摄像机模型 | 第20-25页 |
| ·小孔成像模型 | 第20-21页 |
| ·摄像机参数模型 | 第21-22页 |
| ·双目测量原理 | 第22-24页 |
| ·视觉成像模型的建立 | 第24-25页 |
| ·特征点提取 | 第25-27页 |
| ·特征匹配与特征跟踪 | 第27-31页 |
| ·特征筛选 | 第31-32页 |
| ·运动参数估计 | 第32-34页 |
| ·运动参数模型 | 第32-33页 |
| ·牛顿高斯迭代求解运动参数 | 第33-34页 |
| ·立体视觉定位总结 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 球形机器人视觉定位方法研究 | 第37-48页 |
| ·特征匹配 | 第37-40页 |
| ·匹配约束条件 | 第37-39页 |
| ·特征匹配方法 | 第39-40页 |
| ·数据融合 | 第40-44页 |
| ·离群点剔除算法 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 球形机器人动态环境中视觉定位方法 | 第48-57页 |
| ·运动物体检测方法 | 第48-50页 |
| ·光流法 | 第50-52页 |
| ·场流法 | 第52-56页 |
| ·场流法原理 | 第53-54页 |
| ·场流法误差模型 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验与分析 | 第57-65页 |
| ·试验系统硬件模块组成 | 第57-58页 |
| ·球形机器人定位系统实现 | 第58-59页 |
| ·球形机器人静态场景定位实验 | 第59-61页 |
| ·球形机器人动态场景定位实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70页 |
