| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·空间大负载柔性机械臂国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·空间柔性机械臂动力学建模研究现状 | 第12-15页 |
| ·空间柔性机械臂的轨迹跟踪策略研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 空间大负载柔性机械臂运动学与动力学建模 | 第19-39页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·本文研究对象 | 第19-21页 |
| ·空间大负载柔性机械臂的运动学建模 | 第21-25页 |
| ·柔性机械臂坐标系的建立 | 第21-23页 |
| ·机械臂柔性变形场的离散化 | 第23-25页 |
| ·空间大负载柔性机械臂的动力学建模 | 第25-32页 |
| ·柔性机械臂的动能和势能的计算 | 第25-27页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型 | 第27-31页 |
| ·空间大负载柔性机械臂的动力学模型 | 第31-32页 |
| ·柔性变形与末端负载间的约束关系 | 第32页 |
| ·数值仿真验证 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 模型已知时空间大负载柔性机械臂的轨迹跟踪 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·动态规划与Hamilton-Jacobi方程 | 第39-42页 |
| ·柔性机械臂的最优控制方法 | 第42-45页 |
| ·黎卡提方程的求解 | 第45-47页 |
| ·权值矩阵的选择 | 第47-49页 |
| ·最优控制数值仿真结果 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于智能控制的空间大负载柔性机械臂轨迹跟踪 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·神经网络基本结构 | 第56-58页 |
| ·神经网络PD控制器设计 | 第58-61页 |
| ·神经网络控制器的数值仿真结果 | 第61-62页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第62-63页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第63-66页 |
| ·模糊控制器数值仿真结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·主要研究工作总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参加课题情况 | 第74页 |