| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景和研究目的 | 第8页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-10页 |
| ·并联机器人的特点 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·运动学分析 | 第10-11页 |
| ·动力学建模 | 第11页 |
| ·控制方法研究 | 第11-13页 |
| ·二自由度冗余并联机器人的研究及存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 二自由度冗余并联机器人的运动学分析 | 第16-27页 |
| ·二自由度冗余并联机器人系统结构分析 | 第16页 |
| ·运动位置分析 | 第16-19页 |
| ·运动学正解 | 第17页 |
| ·运动学逆解 | 第17-19页 |
| ·运动速度分析 | 第19-20页 |
| ·作空间分析 | 第20页 |
| ·并联机器人的轨迹规划 | 第20-24页 |
| ·梯形速度曲线 | 第21-22页 |
| ·S型速度曲线 | 第22-24页 |
| ·匀速圆周运动 | 第24页 |
| ·运动轨迹位姿分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 二自由度冗余并联机器人的动力学分析 | 第27-36页 |
| ·动力学建模分析 | 第27-31页 |
| ·开链动力学模型 | 第27-29页 |
| ·闭链约束条件 | 第29页 |
| ·动力学方程 | 第29-30页 |
| ·摩擦力分析 | 第30-31页 |
| ·并联机器人典型控制方法 | 第31-32页 |
| ·PD控制 | 第31页 |
| ·计算力矩控制 | 第31-32页 |
| ·不确定性分析 | 第32-35页 |
| ·建模误差和摩擦补偿误差 | 第32-33页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 二自由度冗余并联机器人的神经网络控制方法研究 | 第36-44页 |
| ·RBF神经网络概述 | 第36-37页 |
| ·RBF神经网络自适应控制 | 第37-42页 |
| ·控制律设计 | 第37-39页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 5 二自由度冗余并联机器人的滑模变结构控制方法研究 | 第44-61页 |
| ·滑模变结构控制基本理论 | 第44-46页 |
| ·滑动模态及滑模控制简介 | 第44-46页 |
| ·滑模控制的抖振问题 | 第46页 |
| ·滑模鲁棒控制 | 第46-51页 |
| ·滑模鲁棒控制律设计 | 第46-47页 |
| ·滑模控制的改进 | 第47-48页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第48-51页 |
| ·基于趋近律的RBF神经网络自适应滑模控制 | 第51-59页 |
| ·基于指数趋近律的滑模控制律设计 | 第52-53页 |
| ·基于指数趋近律的RBF神经网络自适应滑模控制律设计 | 第53-54页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文主要工作 | 第61-62页 |
| ·研究展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |