可变形履带式机器人的设计与运动分析
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·地面履带移动机器人的国内外研究现状 | 第14-22页 |
| ·履带不可变式移动机器人 | 第15-19页 |
| ·履带可变式移动机器人 | 第19-21页 |
| ·复合式履带移动机器人 | 第21-22页 |
| ·本课题研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 轮-履-腿复合可变形移动机构 | 第23-33页 |
| ·VPTMR机器人概念 | 第23-25页 |
| ·VPTMR机器人的工作原理 | 第24-25页 |
| ·VPTMR机器人的特征 | 第25页 |
| ·VPTMR机器人设计概念 | 第25-27页 |
| ·移动机构设计方法的选择 | 第25-26页 |
| ·机器人驱动电机的选择 | 第26-27页 |
| ·结构设计方法选择 | 第27页 |
| ·VPTMR机器人的机构设计 | 第27-32页 |
| ·机器人总体结构布局设计 | 第27-28页 |
| ·机器人传动布局设计 | 第28-29页 |
| ·内外轴传动机构设计 | 第29-30页 |
| ·克服平行四杆机构死点同步驱动设计 | 第30-32页 |
| ·主履带和摆臂履带之间的动力传递 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 VPTMR机器人变形机构分析 | 第33-40页 |
| ·机器人质心分布计算 | 第33-35页 |
| ·主履带与摆臂履带长度确定 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第四章 机器人的运动学分析 | 第40-51页 |
| ·机器人摆臂履带前部攻角 | 第40页 |
| ·机器人运动模式 | 第40-43页 |
| ·轮式运动模式 | 第41页 |
| ·主履带运动模式 | 第41-42页 |
| ·全履带运动模式（临界稳定状态） | 第42页 |
| ·步行运动模式 | 第42-43页 |
| ·机器人典型越障碍运动分析 | 第43-45页 |
| ·爬坡运动 | 第43-44页 |
| ·上下台阶运动 | 第44页 |
| ·爬楼梯运动 | 第44-45页 |
| ·机器人与地面约束的运动学模型 | 第45-50页 |
| ·机器人的参数 | 第45-46页 |
| ·静力分析 | 第46-48页 |
| ·匀速直线运动分析 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机器人仿真 | 第51-67页 |
| ·虚拟样机技术与MSCADAMS软件 | 第51-52页 |
| ·ADAMS/View模型处理 | 第52-54页 |
| ·典型运动状态仿真 | 第54-63页 |
| ·轮式运动 | 第54-58页 |
| ·主履带运动 | 第58-61页 |
| ·全履带运动 | 第61-63页 |
| ·步行运动仿真 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 实验 | 第67-74页 |
| ·典型运动模式性能测试 | 第67-72页 |
| ·轮式运动性能测试 | 第67-69页 |
| ·主履带模式运动性能测试 | 第69-70页 |
| ·全履带模式运动性能测试 | 第70-72页 |
| ·步行运动性能测试 | 第72页 |
| ·上下台阶运动性能测试 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第80页 |
