飞艇随机飞行控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-15页 |
| ·相关技术的背景及应用 | 第15-17页 |
| ·未知环境信息的扫描方法 | 第15-16页 |
| ·路径规划算法 | 第16页 |
| ·遍历覆盖算法现状及应用 | 第16-17页 |
| ·算法中的不确定性处理 | 第17页 |
| ·研究难点分析及解决方法 | 第17-19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 遍历探测路径规划算法研究及分析 | 第20-30页 |
| ·未知环境遍历路径规划策略简介 | 第20-21页 |
| ·简单的随机遍历算法应用 | 第21-22页 |
| ·基于地图构建方法的遍历算法应用 | 第22-24页 |
| ·基于“沿边”学习的遍历算法应用 | 第24-28页 |
| ·综合分析及模糊人工势场算法的选取 | 第28-30页 |
| 第3章 室内飞艇的自主漫步算法设计 | 第30-42页 |
| ·室内飞艇采集数据的模糊处理 | 第30-31页 |
| ·模糊人工势场法设计 | 第31-38页 |
| ·模糊人工势场法斥力项设计 | 第32-35页 |
| ·模糊人工势场法引力项设计 | 第35-38页 |
| ·模糊人工势场法合力 | 第38-40页 |
| ·自主漫步加速度设计 | 第40-42页 |
| 第4章 室内飞艇自主漫步算法的仿真 | 第42-51页 |
| ·势场项仿真分析 | 第42-45页 |
| ·特殊室内环境的自主漫步算法仿真 | 第45-47页 |
| ·墙角区仿真 | 第45-46页 |
| ·U 型区仿真 | 第46页 |
| ·自主走出环形区仿真 | 第46-47页 |
| ·室内空间完整自主漫步算法仿真 | 第47-48页 |
| ·算法遍历性证明 | 第48-49页 |
| ·仿真结果及结论 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-54页 |
| 附录Ⅰ避障程序清单 | 第54-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第66页 |
