基于电动转向的车道保持系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-23页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-21页 |
| ·控制算法研究现状 | 第11-16页 |
| ·执行机构研究现状 | 第16-19页 |
| ·实验平台研究现状 | 第19-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基于电动转向的车道保持系统控制策略 | 第23-43页 |
| ·车道保持系统总体结构 | 第23-25页 |
| ·研究对象简介 | 第23-24页 |
| ·系统总体结构 | 第24-25页 |
| ·车道保持控制策略设计 | 第25-33页 |
| ·车道保持协调控制策略 | 第25-27页 |
| ·驾驶员操作状态判断 | 第27-28页 |
| ·车道偏离判断 | 第28-33页 |
| ·车道保持系统下层控制策略研究 | 第33-42页 |
| ·主动转向控制策略 | 第34-37页 |
| ·助力转向控制策略 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 车道保持系统建模及仿真分析 | 第43-74页 |
| ·车道保持系统建模 | 第43-60页 |
| ·驾驶员模型 | 第44-45页 |
| ·车辆模型 | 第45-50页 |
| ·轮胎模型 | 第50-53页 |
| ·电动转向系统模型 | 第53-58页 |
| ·跨道时间计算模型 | 第58-59页 |
| ·辅助模式判断模型 | 第59-60页 |
| ·车道保持协调控制策略仿真 | 第60-73页 |
| ·仿真工况设计 | 第60-61页 |
| ·直道工况仿真结果分析 | 第61-67页 |
| ·弯道工况仿真结果分析 | 第67-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 车道保持系统实验平台搭建及实验验证 | 第74-101页 |
| ·实验平台构建 | 第74-77页 |
| ·万向节改造 | 第75-76页 |
| ·固定点设计 | 第76-77页 |
| ·电动转向系统硬件开发 | 第77-84页 |
| ·H 桥驱动电路 | 第77-79页 |
| ·电流信号调理电路 | 第79-81页 |
| ·电压转换电路 | 第81-84页 |
| ·RCP 模型开发 | 第84-87页 |
| ·系统基本功能验证 | 第87-93页 |
| ·主动转向功能验证 | 第87-91页 |
| ·助力转向功能验证 | 第91-93页 |
| ·车道保持协调控制实验结果分析 | 第93-100页 |
| ·硬件在环实验结果分析 | 第93-96页 |
| ·实车道路实验结果分析 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 结论 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第107页 |
