基于FPGA的六足机器人控制方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·研究的意义 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·研究内容 | 第10-11页 |
| ·需解决的关键问题 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 六足机器人的运动学分析 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机器人机械平台结构 | 第12-14页 |
| ·腿部运动分析 | 第14-22页 |
| ·腿的各关节 D-H 坐标系表示 | 第14-20页 |
| ·各关节的运动轨迹求解 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 六足机器人运动规划以及协调控制方法 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·运动规划方法 | 第23-31页 |
| ·六足机器人常见步态分类 | 第23-25页 |
| ·直线行走步态 | 第25-28页 |
| ·平面转向步态 | 第28-31页 |
| ·基于 CPG 理论的协调控制方法 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于 FPGA 的控制系统设计 | 第36-64页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·本控制系统设计的要求 | 第36页 |
| ·常用的控制系统设计思路 | 第36页 |
| ·基于 FPGA 的控制器的设计 | 第36-63页 |
| ·基于 CRC 校验的通讯接口模块设计 | 第38-50页 |
| ·伺服电机驱动模块的设计 | 第50-54页 |
| ·反馈信号处理模块的设计 | 第54-60页 |
| ·CPG 模块的设计 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验及分析 | 第64-68页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·CRC 模块验证实验 | 第64页 |
| ·PWM 模块验证实验 | 第64-65页 |
| ·反馈模块验证实验 | 第65-66页 |
| ·基于 CPG 的协调控制实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
