无人机自动起飞/着陆的控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·无人机导航系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·飞行控制理论研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 建立模型 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·无人机非线性数学模型 | 第19-21页 |
| ·发动机建模 | 第21-22页 |
| ·起落架建模 | 第22-25页 |
| ·地面支撑力 | 第22-23页 |
| ·侧向摩擦力 | 第23-24页 |
| ·滚转阻力 | 第24-25页 |
| ·大气环境模型 | 第25-27页 |
| ·仿真总体方案 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 视觉导航系统设计 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·图像处理 | 第30-38页 |
| ·预处理 | 第30-31页 |
| ·分割 | 第31-33页 |
| ·特征提取 | 第33-36页 |
| ·基于支持向量机的跑道识别与跟踪 | 第36-38页 |
| ·导航参数解算 | 第38-42页 |
| ·信息融合 | 第42-45页 |
| ·图像融合技术 | 第43-44页 |
| ·组合导航技术 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 无人机自动着陆控制律设计 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·着陆轨迹设计 | 第48-49页 |
| ·基于非线性动态逆的无人机着陆控制律设计 | 第49-51页 |
| ·基于模糊干扰观测器的动态逆控制器设计 | 第51-58页 |
| ·模糊逻辑系统描述 | 第52页 |
| ·模糊干扰观测器设计 | 第52-54页 |
| ·基于模糊干扰观测器的自动着陆控制律设计 | 第54-55页 |
| ·快速模糊干扰观测器 | 第55-56页 |
| ·仿真 | 第56-58页 |
| ·基于模糊神经网络干扰观测器的自动着陆控制律设计 | 第58-64页 |
| ·模糊神经网络描述 | 第58-59页 |
| ·模糊神经网络干扰观测器设计 | 第59-61页 |
| ·基于模糊神经网络干扰观测器的自动着陆控制律设计 | 第61-62页 |
| ·仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 无人机自动起飞控制律设计 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·滑跑纠偏控制 | 第66-68页 |
| ·自动起飞控制律设计 | 第68-72页 |
| ·模型简化 | 第68页 |
| ·控制策略选择与抬前轮速度确定 | 第68-69页 |
| ·基于模糊干扰观测器的控制器设计 | 第69-70页 |
| ·仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文主要工作 | 第73页 |
| ·本文不足与进一步展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
