| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·伺服系统的发展历史及趋势 | 第7-9页 |
| ·永磁同步伺服系统的控制策略 | 第9-11页 |
| ·论文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 永磁同步电机数学模型及矢量控制 | 第13-27页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·永磁同步电机概述 | 第13-14页 |
| ·永磁同步电机模型 | 第14-19页 |
| ·三相—两相变换 | 第15-17页 |
| ·两相—两相旋转变换 | 第17-19页 |
| ·永磁同步电机矢量控制方法研究 | 第19-25页 |
| ·矢量控制原理 | 第19-20页 |
| ·永磁同步电机矢量控制系统仿真 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于微分几何方法的PMSM 反馈线性化控制 | 第27-43页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·反馈线性化方法研究 | 第27-32页 |
| ·经典线性化方法 | 第27页 |
| ·直接反馈线性化方法 | 第27-28页 |
| ·微分几何反馈线性化方法 | 第28-32页 |
| ·非线性 PID 控制器的设计 | 第32-35页 |
| ·非线性PID 与经典PID 的区别 | 第32-33页 |
| ·跟踪微分器 | 第33-34页 |
| ·非线性状态误差反馈控制器 | 第34-35页 |
| ·基于微分几何方法的 PMSM 反馈线性化控制 | 第35-41页 |
| ·PMSM 的精确反馈线性化 | 第35-36页 |
| ·系统实现与仿真 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于等价输入干扰估计器的永磁同步伺服系统的设计与实现 | 第43-55页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·基于等价输入干扰估计器的永磁同步伺服系统设计 | 第43-48页 |
| ·等价输入干扰估计器原理 | 第44-45页 |
| ·状态观测器与等价输入干扰估计器的设计 | 第45-48页 |
| ·控制器的设计 | 第48页 |
| ·dSPACE 实验仿真平台 | 第48-50页 |
| ·dSPACE 概述 | 第48-49页 |
| ·dSPACE 实验系统构成 | 第49-50页 |
| ·实验步骤 | 第50页 |
| ·系统实验及结果分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |