| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·微小型组合导航系统国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·微惯性传感器 | 第11-12页 |
| ·导航计算机 | 第12-13页 |
| ·信息融合理论 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 微小型组合导航系统原理与设计方案 | 第16-28页 |
| ·微小型组合导航系统的总体结构 | 第16-17页 |
| ·微小型 SINS 工作原理 | 第17-19页 |
| ·SINS 组成 | 第17-18页 |
| ·捷联解算 | 第18-19页 |
| ·SINS 特点 | 第19页 |
| ·信息融合算法 | 第19-27页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第19-24页 |
| ·粒子滤波原理 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 GPS/SINS 组合导航系统模型 | 第28-42页 |
| ·GPS(全球定位系统) | 第28-30页 |
| ·GPS 的定位原理 | 第28-29页 |
| ·GPS 误差模型 | 第29-30页 |
| ·捷联惯性导航系统(SINS) | 第30-36页 |
| ·基本原理 | 第30-31页 |
| ·捷联导航系统的主要误差源 | 第31-32页 |
| ·微惯性元件误差模型 | 第32-33页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程及分析 | 第33-36页 |
| ·组合导航系统模型 | 第36-41页 |
| ·组合导航系统研究的一般过程 | 第36页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第36-39页 |
| ·组合导航系统的模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 GPS/SINS 组合导航滤波算法设计 | 第42-58页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第42-46页 |
| ·EKF 滤波原理 | 第42-43页 |
| ·EKF 滤波流程 | 第43页 |
| ·EKF 滤波仿真 | 第43-46页 |
| ·EKF 滤波仿真结果分析 | 第46页 |
| ·无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第46-51页 |
| ·UT 变换 | 第47-48页 |
| ·UKF 滤波的基本方程 | 第48-49页 |
| ·UKF 滤波仿真 | 第49-50页 |
| ·UKF 滤波仿真结果分析 | 第50-51页 |
| ·粒子滤波(PF) | 第51-56页 |
| ·序列重要性采样(SIS) | 第51-53页 |
| ·重采样 | 第53页 |
| ·基于 SIS 的 PF 滤波 | 第53-54页 |
| ·PF 滤波仿真 | 第54-55页 |
| ·PF 滤波算法仿真结果分析 | 第55-56页 |
| ·滤波算法比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于 ARM 和 DSP 的微小型组合导航系统实现 | 第58-70页 |
| ·GPS/MSINS 微小型组合导航系统硬件平台搭建 | 第58-61页 |
| ·惯性传感器(IMU) | 第58-59页 |
| ·任务管理模块(ARM) | 第59-60页 |
| ·数据处理模块(DSP) | 第60-61页 |
| ·GPS/MSINS 微小型组合导航系统软件设计 | 第61-68页 |
| ·任务管理模块的软件设计 | 第61-62页 |
| ·数据处理模块的软件设计 | 第62-66页 |
| ·人机交互界面的软件设计 | 第66-68页 |
| ·GPS/MSINS 微小型组合导航系统跑车试验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |