| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·磁悬浮技术应用背景 | 第7页 |
| ·磁悬浮技术发展现状 | 第7-10页 |
| ·磁悬浮系统控制方法及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于电磁—永磁混合悬浮系统单电磁的控制方法 | 第13-31页 |
| ·单电磁—永磁混合悬浮系统模型 | 第13-14页 |
| ·单电磁—永磁混合悬浮系统的结构 | 第13-14页 |
| ·电磁—永磁混合悬浮系统的工作原理 | 第14页 |
| ·单电磁—永磁混合悬浮系统模型分析 | 第14-17页 |
| ·可控直流电源的传递函数 | 第14-15页 |
| ·电力学方程 | 第15页 |
| ·电磁学方程 | 第15-17页 |
| ·系统延迟环节 | 第17页 |
| ·系统开环传递函数 | 第17页 |
| ·系统闭环控制框图 | 第17页 |
| ·单电磁—永磁混合悬浮系统的稳定性分析 | 第17-24页 |
| ·控制系统的稳定性 | 第17-19页 |
| ·MATLAB 分析单电磁—永磁磁悬浮控制系统的稳定性 | 第19-21页 |
| ·单电磁—永磁磁悬浮控制系统的可控性及可观测性分析 | 第21-23页 |
| ·MATLAB 对系统可控性及可观测性的分析 | 第23-24页 |
| ·史密斯预估器的连续控制 | 第24-25页 |
| ·史密斯预估器的离散控制 | 第25-31页 |
| ·史密斯补偿器算法实现 | 第25-26页 |
| ·具有纯滞后补偿的数字控制器 | 第26-28页 |
| ·纯滞后补偿控制算法步骤 | 第28-29页 |
| ·电磁—永磁混合悬浮系统单电磁的史密斯预估控制流程图 | 第29-31页 |
| 第三章 基于电磁—永磁混合悬浮系统分布式电磁铁的控制方法 | 第31-59页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮系统模型 | 第31-32页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮系统的模型分析 | 第32-42页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮系统的运动方程 | 第32-35页 |
| ·悬浮物体所受力及磁力矩 | 第35-37页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮系统的方程 | 第37-39页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮系统的运动初始条件 | 第39-41页 |
| ·实施矩阵 | 第41-42页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮的可控性及可观测性分析 | 第42-44页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮的可控性 | 第43页 |
| ·分布式电磁铁磁悬浮的可观测性 | 第43-44页 |
| ·磁悬浮系统的几种控制方法 | 第44-50页 |
| ·模糊 PID 控制系统 | 第45-47页 |
| ·专家控制系统 | 第47-48页 |
| ·最优控制系统 | 第48-50页 |
| ·分布式电磁—永磁磁悬浮系统的控制方法 | 第50-59页 |
| ·最优控制理论 | 第50-52页 |
| ·线性时不变系统的最优时间控制 | 第52-53页 |
| ·磁悬浮系统控制器的设计方法 | 第53-59页 |
| 第四章 系统仿真 | 第59-67页 |
| ·基于单电磁—永磁混合悬浮系统的史密斯预估方法的仿真 | 第59-61页 |
| ·无延迟的 PID 控制 | 第59页 |
| ·有延时的 PID 控制 | 第59-60页 |
| ·加史密斯的有延时的 PID 控制 | 第60-61页 |
| ·基于分布式电磁—永磁混合悬浮系统的最优控制方法的仿真 | 第61-67页 |
| ·求解代数黎卡提矩阵方程 | 第62-63页 |
| ·求解系统的最优控制信号 | 第63-64页 |
| ·输入的响应曲线 | 第64-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 硕士期间研究成果 | 第75-76页 |
