| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 前言 | 第12-22页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·侧倾的危险性 | 第12页 |
| ·状态估计的必要性 | 第12-13页 |
| ·主动悬架对汽车侧倾的控制作用 | 第13页 |
| ·车辆状态估计国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·车辆侧倾稳定性国内外研究现状 | 第15-21页 |
| ·国外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 整车动力学建模及其仿真 | 第22-33页 |
| ·刚体动力学 | 第22-24页 |
| ·刚体上任意点的加速度 | 第22-23页 |
| ·刚体运动微分方程式 | 第23-24页 |
| ·建立坐标系 | 第24页 |
| ·半挂汽车列车动力学数学模型的建立 | 第24-32页 |
| ·半挂汽车列车模型的基本假设 | 第24-25页 |
| ·车身三自由度汽车的运动微分方程式 | 第25-26页 |
| ·半挂汽车列车的运动微分方程式 | 第26-27页 |
| ·半挂汽车列车受力分析 | 第27-29页 |
| ·半挂汽车列车的力平衡方程式 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车行驶姿态软测量 | 第33-46页 |
| ·软测量、状态估计与卡尔曼滤波理论 | 第33-36页 |
| ·软测量 | 第33-34页 |
| ·状态估计 | 第34页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| ·半挂汽车列车卡尔曼滤波估计器的设计 | 第36-38页 |
| ·过程噪声协方差Q和量测噪声协方差R对估计结果的影响分析 | 第38-41页 |
| ·基于MATLAB优化工具箱的Q和R的优化 | 第41-45页 |
| ·Simulink Response Optimization工具箱介绍 | 第41-42页 |
| ·Q和R的Matlab优化仿真 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于模糊PID的半挂汽车列车侧倾控制研究 | 第46-61页 |
| ·模糊PID理论 | 第46-49页 |
| ·PID控制 | 第46-47页 |
| ·模糊控制 | 第47-48页 |
| ·模糊PID控制 | 第48-49页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第49-52页 |
| ·基于优化理论的PID参数整定方法的研究 | 第52-54页 |
| ·常规PID参数整定方法 | 第52-54页 |
| ·fgoalattain优化函数介绍 | 第54页 |
| ·PID参数的Matlab优化仿真 | 第54页 |
| ·系统可控性和可观性判定 | 第54-55页 |
| ·可控性和可观性定义 | 第54-55页 |
| ·可控性和可观性判据 | 第55页 |
| ·利用Matlab判定系统可控性和可观性 | 第55页 |
| ·系统稳定性分析 | 第55-57页 |
| ·李雅普诺夫稳定性分析方法 | 第56-57页 |
| ·利用Matlab判定系统稳定性 | 第57页 |
| ·半挂汽车列车侧倾控制仿真 | 第57-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第69页 |
