| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·选题背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展研究现状 | 第9-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| 2 基于图像的机器人视觉伺服 | 第15-26页 |
| ·摄像机透视成像模型 | 第15-17页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第17-18页 |
| ·视觉伺服摄像机姿态调整分析 | 第18-20页 |
| ·基于图像的视觉伺服仿真实验 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于极线几何的机器人视觉伺服 | 第26-41页 |
| ·极线几何 | 第26-28页 |
| ·基本矩阵的估计 | 第28-31页 |
| ·基于极线约束的视觉伺服仿真实验 | 第31-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 六轮移动平台姿态估计与调整 | 第41-52页 |
| ·基于单目视觉的机器人姿态估计 | 第41-44页 |
| ·六轮移动平台稳定性分析 | 第44-45页 |
| ·六轮移动平台姿态调整 | 第45-46页 |
| ·调整实验 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-53页 |
| ·工作总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |