| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·多体系统 | 第14-16页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第16-17页 |
| ·多柔体系统动力学 | 第17-20页 |
| ·充液系统动力学 | 第20页 |
| ·多体系统递推动力学 | 第20-23页 |
| ·本文的主要工作 | 第23-25页 |
| 第二章 多体系统递推动力学建模方法 | 第25-52页 |
| ·多体系统运动学与动力学基础 | 第25-32页 |
| ·多体系统的几何描述 | 第25-28页 |
| ·李群和李代数 | 第28-31页 |
| ·柔性多体系统的旋量理论 | 第31-32页 |
| ·多体系统动力学一般动力学递推建模方法 | 第32-47页 |
| ·空间算子代数递推建模方法 | 第33-39页 |
| ·李群李代数递推建模方法 | 第39-41页 |
| ·哈密顿体系动力学递推建模方法 | 第41-45页 |
| ·三种递推建模方法综合比较 | 第45-47页 |
| ·基于完全笛卡尔坐标 O（N）次正向动力学研究 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 刚柔耦合多体系统空间算子代数理论研究 | 第52-81页 |
| ·基于有限段法的柔性多体系统建模研究 | 第52-58页 |
| ·有限段方法的基本理论 | 第52-54页 |
| ·欠驱动多体系统的空间算子代数理论 | 第54-57页 |
| ·基于有限段法的柔性多体系统动力学计算算例 | 第57-58页 |
| ·刚柔耦合系统空间算子代数理论 | 第58-71页 |
| ·柔体的模态分析 | 第58-65页 |
| ·刚柔耦合多体系统空间算子代数动力学建模过程 | 第65-69页 |
| ·刚柔耦合多体系统动力开发流程及其实现 | 第69-71页 |
| ·空间算子代数方法的精度验证 | 第71-80页 |
| ·拉格朗日方法建模精度的验证 | 第72-76页 |
| ·空间算子代数方法建模精度的验证 | 第76-79页 |
| ·计算精度分析与比较 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 计及等价柔性小幅液体晃动的空间算子代数建模方法研究 | 第81-97页 |
| ·充液系统的数学描述 | 第81-83页 |
| ·液体自由晃动模态分析 | 第83-85页 |
| ·基本方程 | 第84页 |
| ·计算算例 | 第84-85页 |
| ·液体模态速度和模态力的表达 | 第85-88页 |
| ·小幅液体晃动的动力学递推算法 | 第88-93页 |
| ·小幅液体晃动多体系统动力学方法验证实例 | 第93-96页 |
| ·计算模型 | 第93-94页 |
| ·计算结果 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第五章 区间算法求解多体系统动力学模型的研究 | 第97-109页 |
| ·区间算法基本概念 | 第97-99页 |
| ·实非线性方程组的区间迭代法 | 第99-101页 |
| ·基于区间算法和 NEWMARK线性多步法求解非线性方程组 | 第101-104页 |
| ·一般多体系统动力学微分方程的求解 | 第101-103页 |
| ·空间算子代数动力学方程的求解 | 第103-104页 |
| ·方法验证 | 第104-107页 |
| ·空间算子代数混合动力学模型的求解 | 第104-106页 |
| ·计算精度分析与比较 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第六章 闭环系统机构的递推动力学建模研究 | 第109-139页 |
| ·传统闭环机械系统研究方法 | 第109-111页 |
| ·闭环多体系统的李群李代数递推方法 | 第111-115页 |
| ·解耦的自然正交补矩阵 | 第111-112页 |
| ·闭环系统的反向递推动力学 | 第112-113页 |
| ·闭环系统的正向递推动力学 | 第113-115页 |
| ·含接触对柔性多体系统的递推算法 | 第115-137页 |
| ·接触对的柔性接触力 | 第115-116页 |
| ·柔性多体动力学的广义递推算法 | 第116-121页 |
| ·一类新型平面凸轮减速机的结构设计及动力学分析 | 第121-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 第七章 结论与展望 | 第139-142页 |
| ·本文主要结论 | 第139-140页 |
| ·本文的创新点及展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第151-153页 |
| 附录 | 第153-156页 |