| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·工业机器人力/位置控制概述 | 第8-12页 |
| ·工业机器人的两类柔顺性 | 第9-10页 |
| ·工业机器人力/位置控制结构 | 第10-12页 |
| ·模糊逻辑控制理论发展概况 | 第12页 |
| ·本课题研究的内容,目的和意义 | 第12-15页 |
| ·内容 | 第12-13页 |
| ·目的 | 第13页 |
| ·意义 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人控制基本理论 | 第15-27页 |
| ·控制理论基本概念 | 第15-16页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第16-18页 |
| ·模糊控制理论 | 第18-20页 |
| ·机器人的数学模型 | 第20-23页 |
| ·仿真模型的建立 | 第23-24页 |
| ·工作空间控制 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于模糊自调整的机器人动态力/位置阻抗控制 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·阻抗控制理论 | 第28-30页 |
| ·机器人的动态特性 | 第30-31页 |
| ·控制系统设计 | 第31-33页 |
| ·控制器设计 | 第31-32页 |
| ·系统稳定性证明 | 第32-33页 |
| ·模糊逻辑调节控制器 | 第33-36页 |
| ·输入隶属度函数 | 第34页 |
| ·输出隶属函数 | 第34-35页 |
| ·模糊规则和模糊推理 | 第35页 |
| ·解模糊方法 | 第35-36页 |
| ·计算机仿真研究 | 第36-38页 |
| 第4章 基于模糊辨识的机器人计算力矩力/位置混合控制 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·力/位置混合控制原理 | 第38-39页 |
| ·基于模糊模型辨识机器人不确定参数 | 第39-45页 |
| ·产生辨识数据 | 第40-41页 |
| ·辨识参数 | 第41-43页 |
| ·辨识参数学习过程 | 第43-45页 |
| ·基于计算力矩解耦线性化机器人模型 | 第45-53页 |
| ·约束曲面的坐标系统 | 第46-49页 |
| ·有约束的机器人运动 | 第49-50页 |
| ·解耦机器人动态系统 | 第50-52页 |
| ·基于线性解耦系统控制 | 第52-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-56页 |
| ·辨识二自由度机械臂数学模型 | 第53-55页 |
| ·基于辨识模型仿真力/位置混合控制 | 第55-56页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |