铣削工业机器人在自由曲面仿形加工中的应用研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·串联工业机器人在成型加工中的应用现状 | 第10-11页 |
| ·课题的应用背景和研究意义 | 第11-12页 |
| ·串联工业机器人构型与机构分析研究现状 | 第12-16页 |
| ·串联工业机器人构型研究现状 | 第12-13页 |
| ·串联工业机器人奇异位形分析方法 | 第13-15页 |
| ·串联工业机器人轨迹规划方法 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容及论文结构 | 第16-18页 |
| ·论文研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 2 串联铣削机器人的构型设计 | 第18-29页 |
| ·加工任务要求与自由度分析 | 第18-19页 |
| ·位置机构综合 | 第19-24页 |
| ·位置机构的构型分析 | 第19-23页 |
| ·位置机构型综合 | 第23-24页 |
| ·姿态机构综合 | 第24-26页 |
| ·机器人机构的方案拟定 | 第26-29页 |
| ·机器人机构方案拟定 | 第26页 |
| ·机器人机构尺寸拟定 | 第26-29页 |
| 3 机器人位置分析和工作空间分析 | 第29-41页 |
| ·5R机器人位置分析 | 第29-32页 |
| ·正位置分析 | 第29-31页 |
| ·逆位置分析 | 第31-32页 |
| ·RPR-2R机器人位置分析 | 第32-35页 |
| ·正位置分析 | 第33-35页 |
| ·逆位置分析 | 第35页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第35-41页 |
| ·分析工作空间的意义和方法 | 第35-36页 |
| ·5R机器人工作空间分析 | 第36-38页 |
| ·RPR-2R机器人工作空间分析 | 第38-41页 |
| 4 机器人奇异位形和灵巧度分析 | 第41-57页 |
| ·机器人机构奇异位形类型及其分析方法 | 第41-44页 |
| ·奇异位形的类型和影响 | 第41页 |
| ·研究奇异位形的螺旋理论方法 | 第41-44页 |
| ·奇异位形分析 | 第44-53页 |
| ·5R机器人的奇异位形 | 第44-49页 |
| ·RPR-2R机器人的奇异位形 | 第49-53页 |
| ·灵巧度分析 | 第53-57页 |
| ·灵巧性度量指标 | 第54-55页 |
| ·灵巧度分析 | 第55-57页 |
| 5 串联铣削机器人机构的定型设计与轨迹规划 | 第57-70页 |
| ·机器人机构的定型设计 | 第57页 |
| ·机器人的轨迹规划 | 第57-65页 |
| ·圆弧轨迹的插补算法 | 第59-61页 |
| ·直线轨迹的插补算法 | 第61-63页 |
| ·差值点间的轨迹规划 | 第63-65页 |
| ·机器人的建模和运动仿真 | 第65-70页 |
| ·建立机器人运动学模型 | 第65-67页 |
| ·机器人运动仿真 | 第67-70页 |
| 6 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A MATLAB程序 | 第76-89页 |
| 附录B 差值点及逆解数据 | 第89-92页 |
| 作者简历 | 第92-96页 |
| 学位论文数据集 | 第96页 |
