助餐机器人的机构设计与伺服系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的目的及研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·课题的研究意义及目的 | 第12页 |
| ·助餐机器人国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第19-20页 |
| ·发展前景 | 第20页 |
| ·本文主要研究工作 | 第20-22页 |
| 第2章 助餐机器人总体方案设计 | 第22-41页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机械结构总体方案设计 | 第22-36页 |
| ·坐标形式 | 第22-24页 |
| ·机械结构方案选择 | 第24-26页 |
| ·机械结构设计 | 第26-28页 |
| ·机械结构参数的确定 | 第28-31页 |
| ·驱动方式选择 | 第31-32页 |
| ·驱动电动机选择 | 第32-36页 |
| ·伺服系统总体控制方式设计 | 第36-40页 |
| ·伺服系统概述 | 第36页 |
| ·控制方式 | 第36-39页 |
| ·工作原理 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 伺服控制系统的建模与仿真 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·伺服控制系统模型的建立 | 第41-53页 |
| ·直流电动机伺服系统的模型 | 第41-46页 |
| ·单关节直流电动机伺服系统模型的建立与仿真 | 第46-52页 |
| ·其他关节直流电机伺服系统的仿真曲线 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 控制系统硬件和软件设计 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第54-65页 |
| ·单片机控制系统的设计 | 第54-57页 |
| ·功率放大模块的设计 | 第57-61页 |
| ·正交编码器接口的设计 | 第61-65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-69页 |
| ·数字 PID控制原理 | 第65-67页 |
| ·PID的程序流程 | 第67-68页 |
| ·初始化标定模块程序设计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验研究 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·实验系统平台简介 | 第70-73页 |
| ·实验系统组成 | 第70-72页 |
| ·dSPACE半物理仿真系统介绍 | 第72-73页 |
| ·单关节伺服控制系统实验 | 第73-78页 |
| ·实验中遇到的问题及解决方法 | 第78-79页 |
| ·反馈信号不稳定 | 第78-79页 |
| ·电机在速度闭环时振动 | 第79页 |
| ·助餐机器人模拟人手取食实验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
