移动机器人履带行走装置的构型与机动性能研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·履带式移动机器人发展现状 | 第8-10页 |
| ·轮式移动机器人发展现状 | 第10页 |
| ·多足式移动机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究内容和意义 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究内容 | 第11-12页 |
| ·创新点 | 第12页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人履带行走装置的构型 | 第13-21页 |
| ·单节履带式移动机器人 | 第13-15页 |
| ·双节履带式移动机器人 | 第15-16页 |
| ·多节履带式移动机器人 | 第16-17页 |
| ·轮履复合式移动机器人 | 第17-19页 |
| ·自重构式移动机器人 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 履带行走装置运动学 | 第21-26页 |
| ·履带运动学 | 第21-24页 |
| ·履带的简化及各段的名称 | 第21页 |
| ·履带上某点的绝对速度、滑转和滑移 | 第21-24页 |
| ·履带行走装置整体运动学分析 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第四章 履带行走装置的机动性能 | 第26-54页 |
| ·转向性分析 | 第26-43页 |
| ·转向理论 | 第26-27页 |
| ·水平地面上转向 | 第27-33页 |
| ·斜坡上的转向 | 第33-39页 |
| ·转向性评价指标 | 第39-43页 |
| ·越障性分析 | 第43-53页 |
| ·单节履带式 | 第44-47页 |
| ·双节履带式 | 第47-49页 |
| ·轮履复合式 | 第49-51页 |
| ·越障时的稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·越障性评价指标 | 第52-53页 |
| ·平顺性分析 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 履带行走装置的虚拟样机建模与仿真 | 第54-71页 |
| ·虚拟样机技术 | 第54-55页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第55页 |
| ·履带行走装置建模 | 第55-63页 |
| ·履带行走装置参数的确定 | 第55-56页 |
| ·宏指令建模 | 第56-59页 |
| ·履带行走装置的开发过程 | 第59-63页 |
| ·虚拟样机仿真分析 | 第63-70页 |
| ·转向性分析 | 第64-66页 |
| ·越障性分析 | 第66-69页 |
| ·平顺性仿真分析 | 第69-70页 |
| ·小节 | 第70-71页 |
| 第六章 研究工作结论与展望 | 第71-73页 |
| ·本文取得的成果 | 第71-72页 |
| ·主要研究成果 | 第71页 |
| ·主要创新点 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在读期间发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
