考虑非连续性因素的机器人鲁棒控制

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-14页
·课题研究目的和意义	第9页
·国内外在该方向的研究现状及分析	第9-13页
·论文的主要工作和结构安排	第13-14页
第2章 机器人数学模型	第14-23页
·机器人的定义和发展史	第14-16页
·工业机器人的基本结构	第16-18页
·工业机器人动力学模型	第18-22页
·本章小结	第22-23页
第3章 基于扩展不变集原理的切换控制	第23-42页
·扩展不变集原理的基本概念	第23-29页
·基于扩展不变集原理的机械手控制	第29-34页
·机械手位置自适应切换控制器的设计	第34-41页
·本章小结	第41-42页
第4章 鲁棒轨迹跟踪控制	第42-53页
·不连续系统稳定理论	第42-46页
·不连续机械手的鲁棒轨迹跟踪控制方法	第46-52页
·本章小结	第52-53页
第5章 鲁棒自适应位置控制	第53-66页
·不连续自适应系统的数学基础	第53-56页
·不连续机械手的鲁棒自适应控制器设计	第56-65页
·本章小结	第65-66页
结论	第66-67页
参考文献	第67-73页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第73-74页
致谢	第74-75页
作者简介	第75页