深海精密作业机械手滑模伺服控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·深海水下作业型机械手及水下机器人概况 | 第8-11页 |
| ·深海机械手伺服控制概况 | 第11-13页 |
| ·课题的来源和目的 | 第13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 系统对象建模和速度控制器设计 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·系统对象建模 | 第14-21页 |
| ·数字速度控制器的设计 | 第21-26页 |
| ·章节小结 | 第26-27页 |
| 3 非线性因素对系统的影响及其解决方案 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·摩擦非线性环节的特性、建模与控制补偿 | 第28-39页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第39-44页 |
| ·章节小结 | 第44-45页 |
| 4 滑模位置伺服控制器的设计与仿真 | 第45-68页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第46-55页 |
| ·系统动态MATLAB/SIMULINK仿真 | 第55-64页 |
| ·基于对象简化模型滑模控制器的可行性设计 | 第64-67页 |
| ·章节小结 | 第67-68页 |
| 5 滑模位置伺服控制器调试及实验结果 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·现有的硬件及软件调试环境 | 第68-73页 |
| ·数字控制器的控制算法软件实现 | 第73-75页 |
| ·实验结果及其分析 | 第75-81页 |
| ·章节小结 | 第81-82页 |
| 6 全文总结及展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录Ⅰ | 第89-90页 |
| 附录Ⅱ | 第90页 |
