| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第18-20页 |
| 1 绪论 | 第20-28页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第20页 |
| 1.2 课题研究现状与存在问题 | 第20-24页 |
| 1.3 课题主要研究内容与方法 | 第24-27页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第27-28页 |
| 2 液压支架自主跟机控制系统架构设计 | 第28-43页 |
| 2.1 液压支架基本结构 | 第28-31页 |
| 2.2 液压支架自主跟机原理及模型 | 第31-33页 |
| 2.3 液压支架自主跟机控制系统架构 | 第33-35页 |
| 2.4 液压支架自主跟机控制系统设计 | 第35-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 液压支架支护位姿运动学分析 | 第43-64页 |
| 3.1 液压支架的支护位姿分析 | 第43-46页 |
| 3.2 液压支架的工作空间定义 | 第46-47页 |
| 3.3 液压支架支护位姿的运动学建模 | 第47-55页 |
| 3.4 基于BP神经网络的液压支架支护位姿逆运动学分析 | 第55-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 液压支架推移位姿感知方法研究 | 第64-87页 |
| 4.1 液压支架推移位姿 | 第64-66页 |
| 4.2 液压支架推移位姿直线度评价模型构建 | 第66-68页 |
| 4.3 基于推移状态模式识别的推移位移感知方法研究 | 第68-78页 |
| 4.4 基于改进Kalman滤波的液压支架推移位移估计 | 第78-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 5 液压支架自主跟机决策与调控方法研究 | 第87-117页 |
| 5.1 液压支架自主跟机决策方法 | 第87-88页 |
| 5.2 基于自适应双树复小波的图像去噪方法研究 | 第88-99页 |
| 5.3 基于启发式EPnP的相对位姿估计方法研究 | 第99-108页 |
| 5.4 液压支架自主跟机调控方法研究 | 第108-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 6 实验研究 | 第117-134页 |
| 6.1 实验平台总体架构 | 第117-119页 |
| 6.2 液压支架支护位姿感知实验分析 | 第119-122页 |
| 6.3 液压支架推移位姿感知实验分析 | 第122-125页 |
| 6.4 液压支架自主跟机控制实验分析 | 第125-133页 |
| 6.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 7 总结与展望 | 第134-136页 |
| 7.1 总结 | 第134-135页 |
| 7.2 论文创新点 | 第135页 |
| 7.3 展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-145页 |
| 作者简历 | 第145-148页 |
| 学位论文数据集 | 第148页 |
