基于超声波定位的机器人路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·MT-R 机器人 | 第11-12页 |
| ·课题相关技术 | 第12-16页 |
| ·室内定位系统 | 第13-14页 |
| ·室内环境建模方法 | 第14-15页 |
| ·路径规划算法 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 2 超声波网络定位系统设计与实现 | 第18-30页 |
| ·超声波测距原理 | 第18-19页 |
| ·系统设计与实现 | 第19-24页 |
| ·系统结构设计 | 第19-20页 |
| ·系统硬件组成 | 第20-22页 |
| ·系统通信模块设计 | 第22-24页 |
| ·定位算法 | 第24-29页 |
| ·常见的超声波网络定位算法 | 第24-28页 |
| ·具体位置计算 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于栅格的DFS 室内地图建立 | 第30-39页 |
| ·栅格法 | 第30-35页 |
| ·栅格法 | 第30-31页 |
| ·栅格法的两种表示方法 | 第31-33页 |
| ·室内环境栅格法建模步骤 | 第33-35页 |
| ·未知环境的栅格地图建立 | 第35-38页 |
| ·深度优先和广度优先算法比较 | 第35-37页 |
| ·基于DFS 遍历的室内栅格地图建立 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于A*算法的全局路径规划 | 第39-45页 |
| ·A*算法的改进 | 第39-41页 |
| ·A*算法 | 第39-40页 |
| ·A*算法改进点 | 第40-41页 |
| ·基于A*算法改进的全局寻路 | 第41-44页 |
| ·估价函数的选取 | 第41-43页 |
| ·全局寻路算法流程 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 超声波定位实验与路径规划仿真 | 第45-56页 |
| ·超声波网络定位系统实验 | 第45-46页 |
| ·基于DFS 的栅格地图仿真 | 第46-48页 |
| ·A*改进算法全局路径规划仿真 | 第48-51页 |
| ·MT-R 机器人实验 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62-63页 |
| 发表的学术论文 | 第63页 |
