自主车辆的路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| §1-1 概述 | 第9-12页 |
| 1-1-1 本课题研究的目的、意义及其来源 | 第9页 |
| 1-1-2 自主车辆概述 | 第9-10页 |
| 1-1-3 自主车辆的国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1-1-4 自主车辆的国外研究现状 | 第11-12页 |
| §1-2 自主车辆的组成、原理及其关键技术 | 第12-14页 |
| 1-2-1 自主车辆的组成和原理 | 第12-13页 |
| 1-2-2 自主车辆的主要关键技术 | 第13-14页 |
| §1-3 本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 自主车辆的路径规划方法 | 第16-24页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 全局路径规划方法 | 第16-17页 |
| 2-2-1 栅格法 | 第16-17页 |
| 2-2-2 拓扑法 | 第17页 |
| 2-2-3 可视图法 | 第17页 |
| §2-3 局部路径规划算法 | 第17-20页 |
| 2-3-1 遗传算法 | 第18页 |
| 2-3-2 神经网络算法 | 第18-19页 |
| 2-3-3 模糊逻辑算法 | 第19页 |
| 2-3-4 人工势场法 | 第19-20页 |
| §2-4 路径规划算法的发展趋势 | 第20-21页 |
| §2-5 自主车辆的操纵稳定性 | 第21-23页 |
| §2-6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 模糊决策和势场栅格法的基本原理 | 第24-42页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 模糊决策 | 第24-26页 |
| 3-2-1 隶属度函数 | 第24页 |
| 3-2-2 隶属度函数的建立方法 | 第24-25页 |
| 3-2-3 隶属度函数图形分布的常用形式 | 第25-26页 |
| §3-3 势场栅格法 | 第26-33页 |
| 3-3-1 人工势场法的基本理论 | 第26-28页 |
| 3-3-2 栅格法基本原理 | 第28-29页 |
| 3-3-3 栅格地图的建立和初始化 | 第29-30页 |
| 3-3-4 自主车辆运动模型的建立 | 第30-32页 |
| 3-3-5 检测障碍物在栅格地图中的定位 | 第32-33页 |
| §3-4 A*原理 | 第33-34页 |
| §3-5 势场栅格值的确立 | 第34页 |
| §3-6 各个系数的选取原则 | 第34-40页 |
| §3-7 势能图的建立 | 第40-41页 |
| §3-8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于模糊决策的改进势场栅格法的路径规划 | 第42-57页 |
| §4-1 引言 | 第42页 |
| §4-2 模糊决策和多属性决策 | 第42-43页 |
| §4-3 势场值和航向角的计算 | 第43-44页 |
| §4-4 势场值和航向角的归一化 | 第44-45页 |
| §4-5 隶属度函数的建立方法 | 第45页 |
| §4-6 避障轨迹的算法 | 第45-46页 |
| §4-7 实验仿真 | 第46-52页 |
| 4-7-1 在狭窄通道的情况下 | 第46-47页 |
| 4-7-2 U 型迷宫环境下的仿真结果 | 第47-48页 |
| 4-7-3 长壁环境 | 第48页 |
| 4-7-4 杂乱无章的环境下 | 第48-49页 |
| 4-7-5 目标点不可达的情况 | 第49页 |
| 4-7-6 随机条件下的仿真结果 | 第49-52页 |
| §4-8 障碍物运动情况下的路径规划 | 第52-56页 |
| 4-8-1 速度的选择性避障 | 第53页 |
| 4-8-2 相对速度的求取 | 第53-54页 |
| 4-8-3 选择性避障 | 第54-55页 |
| 4-8-4 避障区的划定 | 第55-56页 |
| §4-9 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |
