| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·倒立摆控制概述 | 第9-14页 |
| ·倒立摆控制概述 | 第9-13页 |
| ·倒立摆控制的特点 | 第13-14页 |
| ·变结构控制的发展历史及研究现状 | 第14-18页 |
| ·变结构控制的发展历史 | 第14-15页 |
| ·变结构控制的研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文的主要研究内容及意义 | 第18-20页 |
| 第2章 倒立摆数学模型 | 第20-28页 |
| ·单级倒立摆系统 | 第20-21页 |
| ·数学模型的建立方法及单级倒立摆数学模型建立 | 第21-27页 |
| ·倒立摆数学模型的建立方法 | 第21-22页 |
| ·系统概述 | 第22-23页 |
| ·系统的运动方程 | 第23-25页 |
| ·不确定性 | 第25-26页 |
| ·物理参数 | 第26页 |
| ·系统状态空间模型的建立 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全程滑模变结构控制 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·滑模变结构控制基本理论 | 第28-32页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第28-29页 |
| ·滑模变结构控制的两个运动阶段 | 第29-30页 |
| ·到达条件 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第31-32页 |
| ·全程滑模变结构控制 | 第32-40页 |
| ·全程滑模变结构控制问题描述 | 第32-33页 |
| ·全程滑模因子的设计 | 第33-35页 |
| ·全程滑模超平面的滑模参数设计 | 第35-36页 |
| ·全程滑模系统的滑动模态分析 | 第36-39页 |
| ·全程滑模变结构控制律设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于离散趋近律的倒立摆系统全程滑模变结构控制器设计 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基于一般离散趋近律的全程滑模变结构控制器设计 | 第42-49页 |
| ·控制系统描述 | 第42页 |
| ·切换函数的构造 | 第42-43页 |
| ·控制器设计 | 第43-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-49页 |
| ·改进离散趋近律的全程滑模变结构控制器设计 | 第49-54页 |
| ·离散趋近律存在问题分析 | 第49-51页 |
| ·改进的变结构控制器设计 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 利用等效控制方法的倒立摆系统全程滑模变结构控制器设计 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·等效控制的概念和等效控制律的求取 | 第56-58页 |
| ·采用等效控制方法的倒立摆全程滑模变结构控制器设计 | 第58-63页 |
| ·控制系统描述 | 第58页 |
| ·切换函数的构造 | 第58-59页 |
| ·控制器设计 | 第59-60页 |
| ·仿真研究 | 第60-63页 |
| ·考虑不确定性的倒立摆全程滑模变结构控制器设计 | 第63-69页 |
| ·控制系统描述 | 第64页 |
| ·切换函数的构造 | 第64-65页 |
| ·控制器设计 | 第65-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
