基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统研究现状 | 第11-16页 |
| ·多机器人系统需要解决的问题 | 第16-18页 |
| ·多机器人体系结构 | 第16-17页 |
| ·多机器人之间的协调 | 第17页 |
| ·多机器人之间的通讯 | 第17-18页 |
| ·多机器人的感知学习 | 第18页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 多机器人编队控制方法 | 第20-32页 |
| ·多机器人编队的优点 | 第20-21页 |
| ·多机器人编队问题 | 第21-26页 |
| ·多机器人编队的队形 | 第21-22页 |
| ·编队中参考点的选取 | 第22-23页 |
| ·机器人编队中的通讯 | 第23-26页 |
| ·编队的性能评估 | 第26页 |
| ·多机器人编队方法 | 第26-30页 |
| ·产生式方法 | 第26-27页 |
| ·基于行为的方法 | 第27-28页 |
| ·跟随领航者法 | 第28-29页 |
| ·虚拟结构方法 | 第29-30页 |
| ·基于强化学习的方法 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 AmigoBot机器人平台介绍 | 第32-40页 |
| ·团队机器人-AmigoBot | 第32页 |
| ·移动机器人的硬件特性 | 第32-33页 |
| ·移动机器人软件平台 | 第33-35页 |
| ·Aria常用的类 | 第35-37页 |
| ·ArRobot类 | 第35-36页 |
| ·通讯类 | 第36-37页 |
| ·移动机器人的控制 | 第37-38页 |
| ·移动机器人的控制结构 | 第37页 |
| ·移动机器人的控制 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于行为的多机器人编队方法研究 | 第40-58页 |
| ·多机器人的体系结构 | 第40-41页 |
| ·编队中的单个机器人设计 | 第41-43页 |
| ·定位模块 | 第42页 |
| ·通讯模块 | 第42页 |
| ·运动控制模块 | 第42-43页 |
| ·多机器人编队的行为 | 第43-49页 |
| ·机器人的目标移动行为 | 第43页 |
| ·机器人的避障行为 | 第43-46页 |
| ·机器人的沿墙行走行为 | 第46-48页 |
| ·机器人的队形保持行为 | 第48-49页 |
| ·多机器人编队的行为选择机制 | 第49-50页 |
| ·基于行为的多机器编队实验 | 第50-57页 |
| ·主机航向变化对跟随者机器人的影响 | 第50-51页 |
| ·机器人的V形编队实验 | 第51-53页 |
| ·单个机器人的避障实验 | 第53-54页 |
| ·机器人编队中的避障实验 | 第54-55页 |
| ·机器人队形变换 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于反馈机制的多机器人编队方法研究 | 第58-71页 |
| ·反馈控制方法的体系结构 | 第58-59页 |
| ·基于反馈的多机器人编队运动控制模块 | 第59-63页 |
| ·参考点的选择 | 第59页 |
| ·领航机器人运动控制 | 第59-60页 |
| ·保持队形 | 第60-63页 |
| ·混合控制方法 | 第63-64页 |
| ·实验结果 | 第64-69页 |
| ·机器人线形编队 | 第64-66页 |
| ·机器人V形编队 | 第66页 |
| ·机器人队形变换 | 第66-68页 |
| ·混合控制方法实验 | 第68-69页 |
| ·多机器人编队性能比较 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
