基于立体视觉的移动机器人目标定位
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·研究现状及其发展趋势 | 第7-12页 |
| ·双目立体视觉系统研究内容 | 第7-9页 |
| ·立体视觉研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·立体视觉在机器人中的应用 | 第11-12页 |
| ·本文研究背景及选题意义 | 第12页 |
| ·主要研究工作 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人双目立体视觉系统 | 第14-24页 |
| ·移动机器人组成 | 第14-15页 |
| ·一般双目立体视觉模型 | 第15-21页 |
| ·透视投影成像模型 | 第15-17页 |
| ·深度信息获取原理 | 第17-18页 |
| ·一般立体视觉模型 | 第18-21页 |
| ·摄像机横向平行配置模型 | 第21页 |
| ·极线几何与约束 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 双目摄像机参数标定 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·标定概述 | 第25-29页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第25-27页 |
| ·线性摄像机模型 | 第27-28页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第28-29页 |
| ·摄像机内外参数标定 | 第29-38页 |
| ·内参数标定 | 第29-34页 |
| ·外参数标定 | 第34页 |
| ·实验步骤及结果 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于目标特征的立体匹配 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·图像预处理 | 第39-40页 |
| ·图像分割 | 第40-46页 |
| ·基于边缘的分割 | 第40-42页 |
| ·阈值化分割 | 第42-45页 |
| ·图像腐蚀与膨胀 | 第45-46页 |
| ·特征提取 | 第46-56页 |
| ·Canny边缘检测 | 第48-51页 |
| ·基于改进的Hough变换特征提取 | 第51-56页 |
| ·特征点匹配 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 目标定位及其软件实现 | 第58-65页 |
| ·深度恢复 | 第58-60页 |
| ·双目定位实验与结果分析 | 第60-62页 |
| ·双目定位实验 | 第60-62页 |
| ·误差分析 | 第62页 |
| ·软件实现 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
