无人自主水下航行器矢量推进器研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 主要符号表 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 无人水下航行器简介 | 第9页 |
| 1．2 AUV动力推进系统 | 第9-11页 |
| 1．3 推力矢量技术 | 第11-13页 |
| 1．4 本论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 推力矢量 AUV数学模型 | 第15-30页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 AUV矢量推进器结构及数学模型 | 第15-19页 |
| 2．3 AUV空间运动受力分析 | 第19-24页 |
| 2．4 AUV运动学及动力学方程 | 第24-25页 |
| 2．5 空间运动方程的简化式 | 第25-29页 |
| 2．6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 推力矢量 AUV仿真及操纵性研究 | 第30-38页 |
| 3．1 仿真对象参数及操纵性指标 | 第30-32页 |
| 3．2 纵向运动分析 | 第32-34页 |
| 3．3 侧向运动分析 | 第34-37页 |
| 3．4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 推力矢量 AUV控制技术研究 | 第38-53页 |
| 4．1 AUV控制技术综述 | 第38-41页 |
| 4．2 AUV PID控制器设计及仿真 | 第41-43页 |
| 4．3 AUV模糊自适应控制器设计及仿真 | 第43-51页 |
| 4．4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 矢量推进器执行机构控制系统硬件设计 | 第53-65页 |
| 5．1 水下航行器控制体系结构 | 第53-54页 |
| 5．2 矢量推进器动力装置及执行机构分析 | 第54-56页 |
| 5．3 矢量推进器执行机构控制系统方案 | 第56-60页 |
| 5．4 矢量推进器控制系统硬件设计 | 第60-64页 |
| 5．5 本章小节 | 第64-65页 |
| 第六章 矢量推进器执行机构控制系统软件设计 | 第65-77页 |
| 6．1 软件需求分析 | 第65-69页 |
| 6．2 控制器基本设计方案 | 第69-71页 |
| 6．3 软件实现 | 第71-76页 |
| 6．4 本章小节 | 第76-77页 |
| 第七章 工作总结 | 第77-80页 |
| 7．1 结论 | 第77-78页 |
| 7．2 研究展望 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的主要论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 西北工业大学业 学位论文知识产权声明书 | 第90页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第90页 |
