6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究
| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| ·并联机器人的提出、特点及应用 | 第12-15页 |
| ·并联机器人的研究进展及现状 | 第15-18页 |
| ·并联机器人研究中有待解决的问题 | 第18-19页 |
| ·选题的意义和主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 6-SPS并联机器人位置分析 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·并联机构结构分析 | 第21-22页 |
| ·位置反解 | 第22-25页 |
| ·坐标系建立 | 第22页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第22-23页 |
| ·位置逆解方程的建立 | 第23-25页 |
| ·位置正解 | 第25-28页 |
| ·位置正解分析 | 第25-26页 |
| ·算例仿真 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 6-SPS并联机器人速度和加速度分析 | 第29-36页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动影响系数 | 第29-30页 |
| ·并联机器人速度模型 | 第30-32页 |
| ·并联机器人加速度模型 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 6-SPS并联机器人工作空间分析 | 第36-44页 |
| ·工作空间定义 | 第36-37页 |
| ·影响并联机器人工作空间的因素 | 第37-41页 |
| ·驱动连杆杆长的限制 | 第37-38页 |
| ·运动副转角的限制 | 第38-39页 |
| ·连杆运动干涉的限制 | 第39-41页 |
| ·并联机器人工作空间的求解 | 第41-43页 |
| ·工作空间的求解原理 | 第41-42页 |
| ·边界数值搜索法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 6-SPS并联机器人运动学和工作空间仿真 | 第44-66页 |
| ·概述 | 第44-46页 |
| ·仿真原理 | 第44-45页 |
| ·仿真语言 | 第45-46页 |
| ·并联机器人运动学仿真分析 | 第46-57页 |
| ·运动轨迹仿真 | 第46-48页 |
| ·运动学仿真程序设计 | 第48-49页 |
| ·仿真系统界面(GUI)的编制 | 第49-53页 |
| ·运动学仿真分析 | 第53-57页 |
| ·并联机器人工作空间仿真分析 | 第57-64页 |
| ·工作空间仿真程序设计 | 第57-58页 |
| ·工作空间仿真分析 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结束语 | 第66-68页 |
| ·研究小结及创新点 | 第66-67页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
