| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展和应用 | 第9-13页 |
| ·并联机器人的机构学研究进展 | 第13-15页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 一种3-RRR球面并联机构的位置分析 | 第17-29页 |
| ·概述 | 第17-19页 |
| ·3-RRR球面并联机构的位置分析 | 第19-26页 |
| ·位置反解 | 第20-23页 |
| ·位置正解 | 第23-26页 |
| ·实例分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 一种3-RRR球面并联机构的运动分析 | 第29-44页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·运动影响系数 | 第29-31页 |
| ·3-RRR球面并联机构的速度分析 | 第31-38页 |
| ·机构的等效变换 | 第32-33页 |
| ·速度分析 | 第33-38页 |
| ·3-RRR球面并联机构的加速度分析 | 第38-42页 |
| ·串联机构的二阶影响系数 | 第38-40页 |
| ·并联机构的二阶影响系数 | 第40-42页 |
| ·实例计算 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 一种3-RRRRR五自由度并联机构的位置分析 | 第44-61页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·3-RRRRR五自由度并联机构的位置分析 | 第45-57页 |
| ·位置反解 | 第48-52页 |
| ·位置正解 | 第52-57页 |
| ·实例分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 两种并联机构自由度分析和奇异位置验证 | 第61-71页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·空间并联机构自由度计算公式和反螺旋的本质 | 第61-64页 |
| ·3-RRR球面并联机构的自由度求解 | 第64-65页 |
| ·3-RRR球面并联机构的奇异位置验证 | 第65-67页 |
| ·3-RRRRR五自由度并联机构自由度求解 | 第67-69页 |
| ·3-RRRRR五自由度并联机构奇异位置验证 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |