自主式水下航行器建模与运动控制仿真研究
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪 论 | 第6-13页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·国内外自主式水下航行器的发展状况 | 第6-7页 |
| ·国外AUV的发展状况 | 第6-7页 |
| ·我国AUV的发展状况 | 第7页 |
| ·自主式水下航行器控制系统研究 | 第7-11页 |
| ·航行控制系统的基本回路 | 第7-9页 |
| ·航行控制系统的控制算法 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| ·本文的研究对象 | 第11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 自主式水下航行器的数学模型及控制系统模型 | 第13-31页 |
| ·坐标系及参数定义 | 第13-17页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系的定义 | 第13-15页 |
| ·速度向量与固定坐标系、运动坐标系的关系 | 第15-17页 |
| ·动力学方程的建立 | 第17-22页 |
| ·动量定律及动量矩定律 | 第17-18页 |
| ·空间运动的受力分析 | 第18-21页 |
| ·动力学方程 | 第21-22页 |
| ·纵向运动的控制模型 | 第22-27页 |
| ·纵向运动的空间运动方程 | 第22-23页 |
| ·纵向运动的控制模型 | 第23-25页 |
| ·研究对象纵向运动的控制模型 | 第25-27页 |
| ·横向运动的控制模型 | 第27-30页 |
| ·横向运动的空间运动方程及控制模型 | 第27-28页 |
| ·研究对象横向运动的控制模型 | 第28-30页 |
| ·本章结论 | 第30-31页 |
| 第三章 基于模型的自主式水下航行器运动控制仿真 | 第31-45页 |
| ·PID控制器的设计及调节 | 第31-40页 |
| ·PID调节及其参数整定方法 | 第31-32页 |
| ·控制器及其仿真 | 第32-40页 |
| ·PID控制仿真结论 | 第40页 |
| ·自主式水下航行器最优控制及其仿真 | 第40-45页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-45页 |
| 第四章 自主式水下航行器的模糊控制 | 第45-53页 |
| ·模糊控制 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器与模糊控制策略 | 第46-49页 |
| ·模糊控制器结构 | 第46-47页 |
| ·模糊控制规则 | 第47-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-52页 |
| ·本章结论 | 第52-53页 |
| 第五章 结 论 | 第53-54页 |
| 附录 水动力系数的估算 | 第54-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
