| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·并联微动机构的应用 | 第11-12页 |
| ·并联微动机构的结构特点 | 第12-13页 |
| ·结构特点之一并联结构 | 第12页 |
| ·结构特点之二运动副柔性化 | 第12-13页 |
| ·并联微动机构研究现状 | 第13-20页 |
| ·六自由度并联微动机构研究现状 | 第13-16页 |
| ·三维移动并联机构的研究进展 | 第16-20页 |
| ·选题意义 | 第20页 |
| ·本文研究的内容 | 第20-22页 |
| 第2章 3-RPC 并联微动机构的构型设计 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·柔性铰链 | 第22-24页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的柔性运动副 | 第22-24页 |
| ·柔性铰链的材料和加工方法 | 第24页 |
| ·并联微动机构的构型 | 第24-29页 |
| ·微动机构的选型和构型设计 | 第24-28页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的优化设计 | 第28-29页 |
| ·3-RPC 并联微操作机构初始模型和优化后模型对比 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 3-RPC 并联微动机构的运动学和误差分析 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的位置反解 | 第35-39页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的位置正解 | 第39-40页 |
| ·3-RPC 并联微动机构误差分析 | 第40-46页 |
| ·原理误差 | 第41页 |
| ·加工装配误差 | 第41-42页 |
| ·其它误差 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 3-RPC 并联微动机构刚度分析 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·刚度分析的理论基础 | 第47-52页 |
| ·基本柔性单元的刚度和柔度矩阵 | 第48-49页 |
| ·在不同参考坐标系下柔度矩阵的变换 | 第49-50页 |
| ·柔性串联支链的柔度矩阵 | 第50-51页 |
| ·柔性并联机构的刚度矩阵 | 第51-52页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的刚度模型 | 第52-62页 |
| ·柔性移动副的刚度模型 | 第52-55页 |
| ·柔性圆柱副的刚度矩阵 | 第55-57页 |
| ·分支刚度矩阵 | 第57-61页 |
| ·3-RPC 并联微操作器整体刚度矩阵 | 第61-62页 |
| ·刚度模型的有限元分析验证及结构参数对刚度的影响的研究 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 3-RPC 并联微动机构的动力学分析 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的动力学模型 | 第66-75页 |
| ·柔性转动副 R 的弹性势能和动能 | 第66-67页 |
| ·柔性移动副 P 的弹性势能和动能 | 第67-71页 |
| ·柔性圆柱副 C 的弹性势能和动能 | 第71-73页 |
| ·整个 3-RPC 并联微动机构的能量方程 | 第73-74页 |
| ·3-RPC 并联微动机构的拉格朗日方程 | 第74-75页 |
| ·3-RPC 并联微动机构模态分析和有限元仿真验证 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 3-RPC 并联微动机构控制系统的设计 | 第78-88页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·3-RPC 并联微动机构控制系统的整体设计 | 第78-79页 |
| ·压电陶瓷驱动器介绍和驱动方案设计 | 第79-87页 |
| ·驱动方案一：基于压电陶瓷输入电压与输出位移关系的驱动方案 | 第80页 |
| ·驱动方案二：基于压电陶瓷输入电压与驱动力关系的驱动方案 | 第80-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
