基于视觉的四轮驱动电动汽车转向控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| ·电动汽车 | 第9-10页 |
| ·四轮转向系统 | 第10-11页 |
| ·机器视觉技术 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 视觉技术介绍及整车数学模型的创建 | 第15-31页 |
| ·整车及视觉技术 | 第15-20页 |
| ·整车的参数和转向系统 | 第15-16页 |
| ·视觉信息的获取方法 | 第16-20页 |
| ·标准坐标系 | 第20-22页 |
| ·SAE 中车辆的坐标系 | 第20-21页 |
| ·SAE 中轮胎的坐标系 | 第21-22页 |
| ·系统模型建立 | 第22-30页 |
| ·四轮转向车辆数学模型创建 | 第22-25页 |
| ·四轮转向车辆的稳态响应 | 第25-27页 |
| ·四轮转向车辆的瞬态响应 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 目标函数建立及控制器设计 | 第31-48页 |
| ·目标函数及其求解 | 第31-38页 |
| ·四轮转向车辆前后轮转角的确定方法 | 第31-33页 |
| ·建立目标函数 | 第33-34页 |
| ·函数带有绝对值的规划问题求法 | 第34-38页 |
| ·四轮转向车辆的控制器设计 | 第38-47页 |
| ·自动控制原理 | 第38-39页 |
| ·四轮转向车辆的控制方法 | 第39-40页 |
| ·前馈的控制方法 | 第40-42页 |
| ·反馈控制方法 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四轮转向车辆的仿真试验 | 第48-59页 |
| ·仿真软件介绍及模型仿真 | 第48-52页 |
| ·Matlab 软件简介 | 第48-49页 |
| ·仿真模型创建 | 第49-50页 |
| ·仿真试验 | 第50-52页 |
| ·不同转向车辆仿真模型创建及仿真结果比较 | 第52-58页 |
| ·前轮转向及比例四轮转向车辆仿真模型的创建 | 第52-54页 |
| ·仿真结果比较 | 第54-56页 |
| ·路径跟踪仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
