| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·网络控制系统概述 | 第15-16页 |
| ·网络控制系统的描述 | 第15-16页 |
| ·网络控制系统的特点 | 第16页 |
| ·网络控制系统中存在的主要问题 | 第16-20页 |
| ·时变传输周期 | 第16-17页 |
| ·网络调度 | 第17页 |
| ·网络时延 | 第17页 |
| ·单包传输和多包传输 | 第17-18页 |
| ·数据包的时序错乱 | 第18页 |
| ·数据包的丢失 | 第18-19页 |
| ·节点的驱动方式 | 第19页 |
| ·时钟同步 | 第19-20页 |
| ·系统的稳定性问题 | 第20页 |
| ·网络的安全性问题 | 第20页 |
| ·通讯约束 | 第20页 |
| ·网络控制系统的研究现状 | 第20-26页 |
| ·网络控制系统的不同研究对象概述 | 第21-23页 |
| ·网络控制系统的不同研究模型概述 | 第23-24页 |
| ·网络控制系统的不同研究方法概述 | 第24-26页 |
| ·本文的研究工作及内容安排 | 第26-30页 |
| ·研究工作 | 第26-28页 |
| ·内容安排 | 第28-30页 |
| 第2章 网络控制系统中的时延分析 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·网络时延的组成 | 第30-33页 |
| ·时延对系统控制性能的影响 | 第33-35页 |
| ·网络协议对网络时延的影响 | 第35-41页 |
| ·令牌网 | 第36-37页 |
| ·设备网 | 第37-39页 |
| ·以太网 | 第39-40页 |
| ·三种控制网络的比较 | 第40-41页 |
| ·节点驱动方式对网络时延的影响 | 第41-47页 |
| ·时间-时间-时间驱动方式 | 第42-43页 |
| ·时间-时间-事件驱动方式 | 第43页 |
| ·时间-事件-时间驱动方式 | 第43-44页 |
| ·时间-事件-事件驱动方式 | 第44页 |
| ·不同驱动方式对系统性能的影响 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第3章 网络控制系统建模 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·网络控制系统连续数学模型 | 第49-55页 |
| ·网络控制系统离散数学模型 | 第55-65页 |
| ·短时延离散模型 | 第55-57页 |
| ·长时延离散模型 | 第57-60页 |
| ·多传感器多执行器下的离散模型 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-68页 |
| 第4章 丢包网络控制系统的建模与稳定性 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·准备知识 | 第68-70页 |
| ·丢包网络控制系统建模 | 第70-77页 |
| ·短时延单包传输的丢包网络控制系统建模 | 第70-74页 |
| ·长时延单包传输的丢包网络控制系统建模 | 第74-75页 |
| ·短时延多包传输的丢包网络控制系统建模 | 第75-77页 |
| ·稳定性分析 | 第77-81页 |
| ·短时延单包传输的丢包网络控制系统 | 第77页 |
| ·长时延单包传输的丢包网络控制系统 | 第77-78页 |
| ·短时延多包传输的丢包网络控制系统 | 第78-81页 |
| ·仿真算例 | 第81-83页 |
| ·短时延单包传输的丢包网络控制系统 | 第81页 |
| ·长时延单包传输的丢包网络控制系统 | 第81-82页 |
| ·短时延多包传输的丢包网络控制系统 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 网络控制系统的鲁棒H_∞控制 | 第84-106页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·鲁棒H_∞控制概述 | 第84-86页 |
| ·系统建模 | 第86-88页 |
| ·状态反馈控制 | 第88-96页 |
| ·鲁棒镇定 | 第88-92页 |
| ·H_∞控制 | 第92-95页 |
| ·仿真算例 | 第95-96页 |
| ·输出反馈控制 | 第96-104页 |
| ·鲁棒镇定 | 第97-100页 |
| ·H_∞控制 | 第100-103页 |
| ·仿真算例 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 网络控制系统的模糊神经网络控制 | 第106-120页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·模糊神经网络的特点 | 第106-107页 |
| ·基于Takagi-Sugeno模型的模糊神经网络 | 第107-112页 |
| ·Takagi-Sugeno模型原理 | 第108页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第108-110页 |
| ·学习算法 | 第110-112页 |
| ·模糊神经网络控制器的设计 | 第112-114页 |
| ·仿真研究 | 第114-118页 |
| ·无固定网络时延,无外部扰动条件下的对比研究 | 第115页 |
| ·存在固定网络时延及外部扰动条件下的对比研究 | 第115-116页 |
| ·丢包网络条件下的对比研究 | 第116页 |
| ·不同控制网络条件下的对比研究 | 第116-118页 |
| ·小结 | 第118-120页 |
| 第7章 非线性网络控制系统的研究 | 第120-134页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·非线性网络控制系统建模 | 第120-128页 |
| ·弹簧连接的双倒立摆耦合非线性模型 | 第120-122页 |
| ·鲁棒控制器的设计 | 第122-124页 |
| ·网络控制系统结构下的非线性系统仿真模型 | 第124-128页 |
| ·仿真研究 | 第128-132页 |
| ·基于通用网络模块的非线性网络控制系统仿真 | 第128-130页 |
| ·基于TrueTime的非线性网络控制系统仿真 | 第130-132页 |
| ·小结 | 第132-134页 |
| 第8章 总结与展望 | 第134-136页 |
| ·本文工作的总结 | 第134-135页 |
| ·未来工作的展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第147页 |