| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·景象匹配/惯性组合导航概述 | 第14-16页 |
| ·惯性导航技术 | 第14页 |
| ·景象匹配辅助导航技术 | 第14-15页 |
| ·景象匹配辅助/惯性组合导航技术 | 第15-16页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 精确图像匹配算法研究及仿真实现 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于部分HAUSDORFF 距离的图像匹配算法研究 | 第20-25页 |
| ·部分Hausdorff 距离定义 | 第20-22页 |
| ·基于部分Hausdorff 距离的图像匹配算法 | 第22-25页 |
| ·基于部分HAUSDORFF 距离的图像匹配算法软件实现 | 第25-30页 |
| ·图像特征提取算法软件实现 | 第25-28页 |
| ·图像匹配算法软件实现 | 第28-30页 |
| ·图像匹配仿真数据分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 误匹配点剔除算法研究及仿真实现 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·误匹配点的剔除原理及算法实现 | 第35-38页 |
| ·飞行轨迹曲率较小时误匹配点的剔除 | 第35-36页 |
| ·飞行轨迹近似为直线时误匹配点的剔除 | 第36-37页 |
| ·利用惯导短时间测量距离的精确性剔除误匹配点 | 第37-38页 |
| ·误匹配点剔除方法的选择 | 第38-39页 |
| ·误匹配点剔除的软件实现 | 第39-41页 |
| ·误匹配点剔除实验结果分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的组合修正算法研究及仿真实现 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·景象匹配辅助/惯性组合导航方案研究 | 第45-46页 |
| ·卡尔曼滤波算法研究 | 第46-51页 |
| ·卡尔曼滤波器的状态方程 | 第46-47页 |
| ·卡尔曼滤波器的测量方程 | 第47-48页 |
| ·基本卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第48-49页 |
| ·考虑景象匹配非连续修正时的卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第49-51页 |
| ·组合卡尔曼滤波算法软件设计及实现 | 第51-54页 |
| ·卡尔曼滤波类的消息定义 | 第51-53页 |
| ·滤波计算辅助线程的设计与实现 | 第53-54页 |
| ·卡尔曼滤波数据文件管理 | 第54页 |
| ·组合导航仿真结果测试分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 景象匹配/惯性组合导航仿真系统研究及实现 | 第59-75页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·景象匹配/惯性组合导航仿真系统总体设计 | 第59-62页 |
| ·景象匹配/惯性组合导航仿真系统总体结构 | 第60-61页 |
| ·景象匹配/惯性组合仿真系统算法实现流程 | 第61-62页 |
| ·景象匹配/惯性组合导航仿真系统算法原理及设计实现 | 第62-68页 |
| ·航迹发生器的原理 | 第62-63页 |
| ·航迹规划算法的实现 | 第63-65页 |
| ·飞行控制算法的实现 | 第65-66页 |
| ·景象匹配算法的实现 | 第66-68页 |
| ·景象匹配/惯性组合导航仿真系统的实现 | 第68-72页 |
| ·景象匹配/惯性组合导航仿真系统实验与分析 | 第72-74页 |
| ·系统仿真条件设置 | 第72页 |
| ·系统测试结果分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文工作总结 | 第75-76页 |
| ·后续工作的展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学习期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
