观测型水下机器人结构及其惯性导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·水下机器人国内外发展和研究概况 | 第9-13页 |
| ·水下机器人国外发展概况 | 第9-11页 |
| ·水下机器人国内发展概况 | 第11-13页 |
| ·水下机器人导航定位系统 | 第13-15页 |
| ·论文研究目的和意义 | 第15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 观测型水下机器人结构设计 | 第17-35页 |
| ·水下机器人总体设计构思 | 第17-18页 |
| ·水下机器人形体设计 | 第18-19页 |
| ·推进系统设计 | 第19-22页 |
| ·推进器数量确定 | 第19-20页 |
| ·推进器布局设计 | 第20-21页 |
| ·推进器结构设计 | 第21-22页 |
| ·浮力筒设计 | 第22-31页 |
| ·浮力筒耐压结构设计 | 第23-29页 |
| ·浮力筒密封结构设计 | 第29-31页 |
| ·浮力块选型设计 | 第31-32页 |
| ·俯仰机构设计 | 第32-33页 |
| ·水下机器人总体结构 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 水下机器人捷联惯导技术研究 | 第35-64页 |
| ·观测型水下机器人导航方案选择 | 第35-38页 |
| ·水下机器人捷联惯导原理 | 第35-38页 |
| ·捷联惯导系统算法 | 第38-41页 |
| ·捷联惯导的姿态算法 | 第38-40页 |
| ·捷联惯导的速度位置算法 | 第40-41页 |
| ·水下机器人惯导算法比较 | 第41-48页 |
| ·圆锥运动 | 第41-42页 |
| ·算法仿真比较 | 第42-48页 |
| ·水下机器人捷联惯导系统仿真 | 第48-63页 |
| ·轨迹仿真原理 | 第49-52页 |
| ·轨迹仿真实验 | 第52-58页 |
| ·捷联惯导系统导航仿真 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 水下机器人捷联惯导系统设计 | 第64-77页 |
| ·捷联惯导系统惯性元件 | 第64-68页 |
| ·XW-IMU 5200工作原理 | 第64-66页 |
| ·XW-IMU 5200控制指令 | 第66-67页 |
| ·XW-IMU 5200输出数据格式 | 第67-68页 |
| ·系统软件设计 | 第68-76页 |
| ·LabView软件 | 第69-70页 |
| ·整体软件设计 | 第70-74页 |
| ·软件测试结果 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 水下机器人捷联惯导系统误差研究 | 第77-97页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第77-80页 |
| ·姿态角误差方程 | 第77-78页 |
| ·速度误差方程 | 第78页 |
| ·位置误差方程 | 第78页 |
| ·捷联惯导系统误差仿真 | 第78-80页 |
| ·捷联惯导系统误差修正 | 第80-83页 |
| ·系统误差修正方案 | 第80-81页 |
| ·GPS/SINS组合形式 | 第81-83页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第83-96页 |
| ·卡尔曼滤波器原理 | 第83-85页 |
| ·滤波器数学模型建立 | 第85-91页 |
| ·滤波仿真及结果 | 第91-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-99页 |
| ·全文总结 | 第97-98页 |
| ·工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
