水下桩安装协同机器人系统仿真研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·工程背景 | 第7-12页 |
| ·深海打桩的关键问题 | 第12页 |
| ·课题的研究内容 | 第12-14页 |
| ·课题的基本方案 | 第13页 |
| ·课题的主要任务 | 第13-14页 |
| 第二章 深海打桩系统的理论分析 | 第14-25页 |
| ·深海打桩系统设计技术资料 | 第14-15页 |
| ·海况及土力学分析 | 第15-16页 |
| ·深海打桩的特点 | 第16-17页 |
| ·桩的受力分析 | 第17-20页 |
| ·桩的贯入机理 | 第17页 |
| ·打桩时的动态阻力 | 第17-18页 |
| ·打桩阻力的分布规律 | 第18-20页 |
| ·打桩阻力估算 | 第20-21页 |
| ·波动方程应用 | 第21-25页 |
| 第三章 水下桩安装协同机器人的受力分析 | 第25-37页 |
| ·水下桩及打桩机械 | 第25-31页 |
| ·材料选择 | 第25-26页 |
| ·深海打桩机械 | 第26-31页 |
| ·由工程实例分析设备选择 | 第31-34页 |
| ·打桩系统组成 | 第34-37页 |
| 第四章 水下桩安装协同机器人的结构设计 | 第37-57页 |
| ·设计要求 | 第37页 |
| ·机构设计方案 | 第37-44页 |
| ·总体结构 | 第38-41页 |
| ·实施方式 | 第41-44页 |
| ·单元结构设计 | 第44-50页 |
| ·基架结构 | 第44-45页 |
| ·扶正导向机构 | 第45-46页 |
| ·举升机构 | 第46-48页 |
| ·压板装置 | 第48-49页 |
| ·锁闩装置 | 第49-50页 |
| ·沉降性分析 | 第50-53页 |
| ·吸附力分析 | 第53-55页 |
| ·液压控制系统设计 | 第55-57页 |
| ·海水液压传动技术 | 第55-56页 |
| ·液压系统结构方案 | 第56-57页 |
| 第五章 仿真系统试验 | 第57-68页 |
| ·试验方案设计 | 第57页 |
| ·仿真试验过程 | 第57-67页 |
| ·运动学仿真试验 | 第57-59页 |
| ·贯入性仿真试验 | 第59-62页 |
| ·冲击载荷仿真试验 | 第62-65页 |
| ·打桩屈曲仿真试验 | 第65-67页 |
| ·试验结论 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
