履带式起重机分段路径规划算法的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的背景与意义 | 第8-10页 |
| ·起重机路径规划的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作内容及组织结构 | 第11-12页 |
| 2 履带式起重机路径规划问题分析 | 第12-23页 |
| ·履带式起重机的机械结构和运动机构 | 第12-17页 |
| ·履带式起重机的机械结构 | 第12-13页 |
| ·履带式起重机的运动机构 | 第13-15页 |
| ·履带式起重机的工作原理 | 第15-17页 |
| ·履带式起重机路径规划问题描述 | 第17-20页 |
| ·履带式起重机路径规划问题的输入 | 第18-19页 |
| ·履带式起重机路径规划问题的约束 | 第19-20页 |
| ·分段路径规划算法原理 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 下车路径规划算法 | 第23-35页 |
| ·下车路径规划阶段算法概述 | 第23-32页 |
| ·图构建算法 | 第23-28页 |
| ·搜索算法 | 第28-32页 |
| ·修正算法 | 第32页 |
| ·下车路径规划算法的描述 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 上车路径规划算法 | 第35-45页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·上车规划算法原理 | 第35-36页 |
| ·基于随机采样的规划算法 | 第36页 |
| ·RRT算法 | 第36-38页 |
| ·基本RRT算法 | 第36-38页 |
| ·改进RRT算法 | 第38页 |
| ·局部RRT算法的设计 | 第38-44页 |
| ·c空间 | 第39页 |
| ·动作优先级 | 第39-40页 |
| ·c空间中的距离度量 | 第40-41页 |
| ·约束 | 第41-42页 |
| ·局部rrt的设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 仿真实验 | 第45-49页 |
| ·案例仿真 | 第45-47页 |
| ·下车与障碍间隙值对上车规划的影响 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 6 起重机路径规划系统的设计与实现 | 第49-57页 |
| ·起重机路径规划系统的设计 | 第49-52页 |
| ·起重机路径规划系统的开发 | 第52-56页 |
| ·起重机建模 | 第52-54页 |
| ·数据交换格式 | 第54-55页 |
| ·碰撞检测 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
