| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| CONTENTS | 第13-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-32页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·船舶动力定位控制系统简介 | 第19-22页 |
| ·船舶动力定位控制系统研究现状 | 第22-25页 |
| ·DPS发展历史 | 第22-23页 |
| ·船舶动力定位控制理论及应用研究现状 | 第23-25页 |
| ·具有不确定性系统的控制方法及研究现状 | 第25-26页 |
| ·不确定优化理论研究方法及现状 | 第26-27页 |
| ·随机系统的数值解法研究现状 | 第27-28页 |
| ·主要工作及章节安排 | 第28-32页 |
| ·主要工作 | 第28-30页 |
| ·章节安排 | 第30-32页 |
| 第二章 船舶动力定位控制系统分析与建模 | 第32-84页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·坐标系 | 第32-33页 |
| ·船舶动力学模型 | 第33-36页 |
| ·流力模型 | 第36-37页 |
| ·风力模型 | 第37页 |
| ·波浪力模型 | 第37-38页 |
| ·海洋环境模拟 | 第38-41页 |
| ·流力模拟 | 第38页 |
| ·风力模拟 | 第38-39页 |
| ·波浪力模拟 | 第39-41页 |
| ·推进器模型 | 第41页 |
| ·船舶动力定位系统动态不确定部分的分析与建模 | 第41-57页 |
| ·确定性模型与随机模型对比与分析 | 第42-44页 |
| ·海况(风浪流)变动情况分析 | 第44-50页 |
| ·仿真与分析 | 第50-57页 |
| ·基于扩展Kalman滤波器的船舶动力定位系统参数辨识 | 第57-83页 |
| ·系统描述及相关定义 | 第58-61页 |
| ·参数分析 | 第61-63页 |
| ·系统可辨识性分析 | 第63页 |
| ·辨识试验设计 | 第63-64页 |
| ·辨识算法分析与设计 | 第64-69页 |
| ·仿真与分析 | 第69-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第三章 动态不确定海况下的船舶动力定位控制算法研究 | 第84-122页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·基于Backstepping的船舶动力定位随机非线性控制 | 第84-94页 |
| ·相关定义 | 第84-85页 |
| ·基于Backstepping的随机非线性系统的镇定算法设计 | 第85-89页 |
| ·仿真与分析 | 第89-94页 |
| ·船舶动力定位系统的随机非线性观测器设计与稳定性分析 | 第94-101页 |
| ·船舶动力定位系统的随机非线性观测器设计 | 第94-95页 |
| ·船舶动力定位系统的随机非线性观测器稳定性分析 | 第95-97页 |
| ·仿真与分析 | 第97-101页 |
| ·带观测器的船舶动力定位随机非线性控制器设计与稳定性分析 | 第101-111页 |
| ·带观测器的船舶动力定位随机非线性Backstepping控制器设计 | 第101-105页 |
| ·带观测器的船舶动力定位随机非线性Backstepping控制器稳定性分析 | 第105-111页 |
| ·考虑推进约束的船舶动力定位随机非线性预测控制器设计 | 第111-121页 |
| ·系统描述及相关定义 | 第111-113页 |
| ·随机波上一类非线性动力定位系统模型分析和开环受限预测控制器设计 | 第113-115页 |
| ·仿真与分析 | 第115-116页 |
| ·随机波上一类非线性动力定位系统闭环受限预测控制器设计 | 第116-119页 |
| ·仿真与分析 | 第119-120页 |
| ·受限系统的最优预测控制器实现方法对比 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第四章 动态不确定海况下的船舶动力定位系统推力优化分配算法研究 | 第122-141页 |
| ·引言 | 第122-123页 |
| ·船舶推力直接分配模型、算法设计与应用 | 第123-132页 |
| ·船舶推力分配的基本模型 | 第123-125页 |
| ·直接分配算法分析与设计 | 第125-128页 |
| ·船舶推力直接分配算法在动力定位能力分析中的应用 | 第128-132页 |
| ·船舶推力优化分配模型、算法设计与实现 | 第132-137页 |
| ·船舶推力优化分配模型 | 第132-133页 |
| ·船舶推力优化分配算法设计 | 第133-136页 |
| ·实现与分析 | 第136-137页 |
| ·动态不确定海况下的船舶推力优化分配建模、算法设计与实现 | 第137-140页 |
| ·动态不确定海况下的船舶推力优化分配建模 | 第137-138页 |
| ·动态不确定海况下的船舶推力优化分配算法设计 | 第138-139页 |
| ·实现与分析 | 第139-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第五章 动态不确定海况下的船舶动力定位系统抗倾覆补偿控制研究 | 第141-160页 |
| ·引言 | 第141页 |
| ·系统描述及相关定义 | 第141-143页 |
| ·随机波上的船舶抗倾覆补偿控制设计 | 第143-145页 |
| ·仿真与分析 | 第145-150页 |
| ·随机波上船舶抗倾覆补偿控制的鲁棒性分析 | 第150-152页 |
| ·仿真与分析 | 第152-157页 |
| ·随机波上的船舶倾覆概率仿真算法研究 | 第157-159页 |
| ·系统描述及相关定义 | 第157-158页 |
| ·仿真算法设计 | 第158页 |
| ·仿真与分析 | 第158-159页 |
| ·本章小结 | 第159-160页 |
| 第六章 船舶动力定位系统半物理仿真平台设计与实现 | 第160-167页 |
| ·引言 | 第160页 |
| ·船舶动力定位控制系统功能及架构 | 第160-162页 |
| ·系统功能 | 第160页 |
| ·系统架构 | 第160-162页 |
| ·半物理仿真平台的实现方案 | 第162-163页 |
| ·软件模拟系统的设计与实现 | 第163-164页 |
| ·船舶动力定位控制半物理平台的实现与扩展 | 第164-165页 |
| ·本章小结 | 第165-167页 |
| 总结 | 第167-169页 |
| 参考文献 | 第169-180页 |
| 攻读博士学位期间发表及完成论文 | 第180-183页 |
| 致谢 | 第183-184页 |
| 附录1 单位说明、单位换算与符号表 | 第184-185页 |
| 附录2 无因次化体系说明 | 第185-186页 |
| 附录3 蒲氏风级定义 | 第186-187页 |
| 附录4 常用海况等级定义 | 第187-188页 |
| 附录5 平均风速与有义波高关系 | 第188-189页 |
| 附录6 参数辨识及观测器结果 | 第189-200页 |
