两轮自平衡机器人控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·双轮自平衡机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·自平衡机器人的国内外相关研究分析 | 第15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人系统建模与分析 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·两轮自平衡机器人机械构成 | 第17-18页 |
| ·系统数学建模 | 第18-25页 |
| ·伺服电机动力学建模 | 第18-20页 |
| ·机器人直线运动建模 | 第20-23页 |
| ·机器人转向运动建模 | 第23-24页 |
| ·机器人非线性模型 | 第24-25页 |
| ·模型线性化与系统分析 | 第25-27页 |
| ·模型线性化 | 第25-26页 |
| ·能控性与能观测性分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于极点配置的自平衡机器人控制研究与设计 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人运动学分析 | 第28-29页 |
| ·系统解耦 | 第29-30页 |
| ·基于极点配置的机器人线速度控制器设计 | 第30-34页 |
| ·极点配置控制器设计 | 第30-31页 |
| ·线速度控制器仿真 | 第31-34页 |
| ·具有速度差校正功能的角速度控制器设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于变结构控制的自平衡机器人控制研究 | 第36-57页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·滑模变结构控制的理论基础 | 第36-43页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第36-38页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第38-40页 |
| ·等效控制及滑动模态运动方程 | 第40-41页 |
| ·滑模变结构控制系统的不变性 | 第41-42页 |
| ·滑模变结构空中的抖振问题 | 第42-43页 |
| ·基于变结构控制的自平衡机器人控制器设计 | 第43-50页 |
| ·滑模变结构控制设计的基本方法 | 第43-44页 |
| ·基于极点配置的变结构控制器设计 | 第44-47页 |
| ·基于二次型最优控制的变结构控制器设计 | 第47-50页 |
| ·基于等效控制的模糊滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| ·控制器设计 | 第51-52页 |
| ·基于等效控制的模糊滑模控制器仿真 | 第52-53页 |
| ·极点配置与变结构控制仿真比较 | 第53-56页 |
| ·不平坦路面的速度跟踪仿真 | 第54-55页 |
| ·参数摄动时的平衡控制仿真 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 两轮自平衡机器人样机硬件与软件实现 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·机器人整体结构 | 第57-58页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第58-61页 |
| ·微控制器部分 | 第58页 |
| ·姿态检测部分 | 第58-60页 |
| ·电机驱动部分 | 第60-61页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第61-62页 |
| ·实验及结果分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
